? ? ? ? ? ? ? ? ? ?雅馬哈RCX340機器人與相機實例程序說明
1.0 菏矗康威視的攝像頭配合雅馬哈的機器人抓半，在柔性上料盤中取料兵罢，然后放置到料盒中
CLOSE GP0'-----------復位TCP通訊
OPEN GP0 '-----------------------打開TCP通訊
Z!=91.151'--------取料Z深度
Z2!=57.162'--------放料Z深度
P3=P11'------P11為原始放料位
SPEED 100'-----------------------------程序移動速度比率，發(fā)揮系統(tǒng)的多大比率的速度
ASPEED 100'-----------------------------自動系統(tǒng)移動速度比率，如果自動移動速度設80氮块，那程序速度設100，那也就是發(fā)揮最大自動移動速度80诡宗，如果程序速度為50滔蝉，那實際速度是80系統(tǒng)速度的一半40，MOVE P, P10, S=10 ................. 從當前位置按照 10 ％的程序移動速度SPEED向 P10 指
定的位置移動
'
*FUWEI:
MOVE P,P0 '------4根軸整體往P0位置走塔沃，S為速度
DO2(0)=0 '------輸出D02(0)輸出字節(jié)2的0號位
DO2(1)=0?
DO2(2)=0
DA2% = TCOUNTER
'
*CONNECT:
DQ2$="trigger,"+"1"+","+"1" '--------DQ$為字符串锰提，DQ!為實數(shù)，DQ%為整數(shù)類型
A$="" '--------字符串清空
SEND DQ2$ TO GP0'-----------------------GP0為通信端芳悲，觸發(fā)上相機1拍照｛取料拍照｝
SEND GP0 TO A$'---------------接收端立肘，當通訊GP在前面就為接收，否則為發(fā)送名扛，A$為字符串谅年，TCP接收到的是字符串格式
OK$=MID$(A$,1,1) '----------讀取A$從第1個開始的1個字符，賦值給OK$
'
IF OK$="1" THEN
? ?X!=VAL(MID$(A$,3,8))'-----雅馬哈坐標數(shù)據(jù)最多8個字符肮韧，VAL為字符串轉(zhuǎn)換成實數(shù) 融蹂，在變量監(jiān)控區(qū)，監(jiān)控到的是科學記數(shù)法計數(shù)的小數(shù)（后面帶E2的就是科學記數(shù)法）弄企，這時候需要到坐標中超燃，點擊重新載入刷新下數(shù)據(jù)，看下實際數(shù)據(jù)
? ?Y!=VAL(MID$(A$,12,8))
? ?R!=VAL(MID$(A$,21,8))
? ?LOC1(P2)=X! '--------把實數(shù)X拘领！傳送給P2點位的第一軸坐標
? ?LOC2(P2)=Y!
? ?LOC4(P2)=R!
? ?LOC3(P2)=50??
? ?GOTO *MAIN '跳轉(zhuǎn)到MAIN程序
ELSE
? ? DELAY 5000
? ? GOTO *CONNECT
? ? HALT
ENDIF
'
*MAIN:
'
MOVE P,P2
DA% = TCOUNTER'讀取目前的計數(shù)次數(shù)就代表時間
LOC3(P2)=Z!
DA%=0
DA2%=0
RESET TCOUNTER '計數(shù)定時器意乓，復位后開始計時，每1MS計數(shù)一次约素，最大65535,
MOVE P,P2
DO2(0)=1
DO2(1)=1
DELAY 100
LOC3(P2)=80
MOVE P,P2
IF select!=0 THEN?
? ?GOTO *FANGLIAO
? ?HALT
ELSE?
? GOTO *FEIPAI
? HALT
ENDIF
'
*FANGLIAO:
LOC3(P3)=50
MOVE C,P6,P3
LOC3(P3)=Z2!
MOVE P,P3
DO2(0)=0
DO2(1)=0
LOC3(P3)=40
'MOVE P,P3
GOTO *FUWEI
總結(jié):1.100%速度走圓弧會比走直上直下快150ms左右
? ? ? ? 2. 機械手理直届良，100%速度走一個90°的夾腳笆凌，大概580ms
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