本文主要參考來(lái)自于：
ROS官方wiki教程：
Creating a ROS package by hand.
之前的操作都是在工具下面完成的丑掺，為了進(jìn)步不加深理解，這里繼續(xù)跟進(jìn)ROS的wiki進(jìn)行下一步的學(xué)習(xí)赫编。
正常的話(huà)直接使用工具 catkin_create_pkg 就可以創(chuàng)建 ROS Package巷帝，并且還不容易出錯(cuò)叨咖，推薦生產(chǎn)環(huán)境是這樣子的方式像啼。實(shí)際上Package 是有組織的目錄和一個(gè)簡(jiǎn)單的 xml 文件組成。這里我們創(chuàng)建一個(gè)新的 package 命名為 foobar 蒲拉。
1. 先創(chuàng)建目錄
jet@jet-vm:~/catkin_ws$ mkdir -p src/foobar
jet@jet-vm:~/catkin_ws$ cd src/foobar
2. 添加清單文件（manifest）
清單文件在這里就是 package.xml 文件肃拜，位于 ~/catkin_ws/src/foobar/package.xml 。內(nèi)容編輯如下：
<package format="2">
<name>foobar</name>
<version>1.2.4</version>
<description>
This package provides foo capability.
</description>
<maintainer email="foobar@foo.bar.willowgarage.com">PR-foobar</maintainer>
<license>BSD</license>
<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
<build_depend>roscpp</build_depend>
<build_depend>std_msgs</build_depend>
<exec_depend>roscpp</exec_depend>
<exec_depend>std_msgs</exec_depend>
</package>
添加完成 package.xml 文件后就可以使用如下命令尋找到該包了 $ rospack find foobar
3. 添加 CMakeLists.txt 文件
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(foobar)
find_package(catkin REQUIRED roscpp std_msgs)
catkin_package()
添加完成過(guò)后就可以回工作空間的頂層目錄中使用 catkin_make 進(jìn)行編譯了雌团。
