? ? ? ? ? YAMAHA四軸機械手常用指令筆記-托盤&運動指令
YAMAHA四軸機械手常用指令筆記-托盤&運動指令
這次筆記主要介紹托盤模式和門字移動指令
1. 托盤模式指令
1.0 托盤模式茄厘，如上圖所示嗦嗡，XY為平面方向（YZ,ZX分別為3D的其他面）听哭，PLP為設(shè)定的4個角的點位首位地址（比如設(shè)置100秒裕，就是從從P100開始的四個點坐標(biāo)）觅玻，如下圖，P1P2P3P4,NX就是設(shè)定P1P2之間的數(shù)量拧粪，NY就是P1P3之間的數(shù)量,NZ就是層數(shù)
1.1 設(shè)置好托盤模式铐懊，以及示教好4個點P1P2P3P4的坐標(biāo),下面要執(zhí)行具體點位的話，就要用到下面的指令
PMOVE (1, 16) ............................. 主機器人軸從當(dāng)前位置向托盤定義編號 1 的托盤位置編號 16 中指定的位置移動
PMOVE (1, A%) 整數(shù)A%自加1祟蚀，這樣就能順序放了工窍，或者這個位置由上位機控制，出現(xiàn)異常的話前酿，就能實時變化放置位置了患雏，到這里整個托盤模式的指令就差不多了
2. 門字形走位指令MOVE,P,P1,Z=0
2.0 MOVE P,P1,Z=0,
從當(dāng)前位置先移動到Z的賦值，這里為0薪者，就是A3的Z軸先走到0纵苛，然后移動到P1點的XY，最后是P1的Z軸點位言津，起來的話可以再用一個MOVE P,P2,Z=0攻人，可以用于直上直下的門字形動作了，
一般來說悬槽，用MOVE的PTP移動會比圓弧運動快怀吻，圓弧運動會比直線運動塊，MOVE還能自動切換左右手系統(tǒng)初婆，但是當(dāng)切換左右手的時候會有明顯的停頓蓬坡，所有盡量不要用雙手猿棉，
2.1 HALT?
HALT停止程序并復(fù)位程序，一般用于整個程序結(jié)束時屑咳，如果沒有GOTO或HALT會報錯萨赁，不過用GOTO的比較多一點，作用跟GOTO差不多兆龙，實例如下
SAMPLE
’ MAIN ROUTINE
*ST:
MOVE P, P0, P1
IF DI (20) = 1 THEN
GOTO *FIN
ENDIF
GOTO *ST
*FIN:
HALT "PROGRAM FIN"
在進行 MOVE杖爽、DRIVE 移動命令的 PTP 移動過程中，如果進入了 OUT 有效位置范圍內(nèi)紫皇，將執(zhí)行下一行的命令慰安。
因此，如果在 PTP 移動命令的后面緊接著 HALT 命令時聪铺，在軸到達目標(biāo)位置的公差范圍內(nèi)之前化焕，將執(zhí)行 HALT 命令。
同樣地铃剔，MOVE 命令的插補移動由于在移動開始后立即執(zhí)行下一個命令撒桨，如果在 MOVE 的插補移動命令后面緊接著 HALT 命令，則將在移動開始后立即執(zhí)行 HALT 命令番宁。在任意一種情況下元莫，如果在軸到達目標(biāo)位置的公差范圍內(nèi)后要執(zhí)行 HALT 命令時，請使用 WAITARM（等待軸到位指令）蝶押。
2.2 HOLD 暫停指令
當(dāng)執(zhí)行到這個語句時踱蠢，程序在下一句開始前暫停，如果上一句是執(zhí)行MOVE棋电，也會暫停
2.3?DRIVEI 單軸移動指令
單軸獨立運動茎截，DRIVEI (1, 10000), STOPON DI (20) =1................................ 第 1 軸從當(dāng)前位置向 +10000 脈沖位置移動，如果中途 DI (20) =1 的條件成立赶盔，則停止移動并執(zhí)行下一個步驟企锌。
3. 安全區(qū)域設(shè)定
如上圖，雙擊區(qū)域判定輸出于未，AC0為區(qū)域號撕攒，設(shè)定兩個對角點，設(shè)置端口類型D0烘浦，端口編號20抖坪，邏輯是輸出ON/OFF，然后利用IF比較指令闷叉，比較坐標(biāo)即可實現(xiàn)安全區(qū)域判定了解最新工控PLC擦俐，上位機，機器人握侧，通訊等實例測試筆記~~請關(guān)注百家號或頭條號--老王工控筆記
