坐標空間（都是以Unity中的坐標空間為準）
坐標空間變換
1鸽凶、每一個坐標空間都是相對的，都是相對與另外一個坐標空間
2、已知C坐標空間的X,Y,Z軸在P空間中的表示扶供，以及C坐標空間的原點O在P空間的位置，就可以構(gòu)建由C——>P的矩陣裂明，即將X,Y,Z坐標軸表示的矢量椿浓，分別放入矩陣的前三列，將原點O放入第四列闽晦，組成四維的齊次坐標扳碍，就表示由C變換到P的矩陣，如果X,Y,Z的坐標軸表示為單位矢量仙蛉，則組成的是正交矩陣笋敞，就可以反推由P到C的矩陣，即C——>P的逆矩陣荠瘪。
推導(dǎo)過程
最終結(jié)果
