《計(jì)算機(jī)圖形學(xué)基礎(chǔ)》之線性代數(shù)

第五章 線性代數(shù)

前言

到數(shù)學(xué)部分就深刻的感受到自己的菜 QAQ抱环,不過沒關(guān)系贤惯,這也說明了這篇文就很適合跟我一樣的菜看伤哺。


臭豬豬都看不下去了

每一行都在上演小劇場(chǎng)

  • 咦燕侠,這是為啥?
  • 哇立莉。好神奇呀~
  • 哎贬循,這又是啥?
  • 哇桃序。好神奇哎~

5.1 行列式

比如向量 a(1,2),向量 b(2,3) 烂瘫,那么行列式 |ab| = \begin{vmatrix}1&3\\2&4\end{vmatrix}媒熊。
二維的行列式就是 面積,如下圖坟比,|ab| 就是圖中平行四邊形的面積芦鳍。


三維的行列式就是 體積,如下圖葛账,|abc| 就是圖中立方體的體積柠衅。


縮放 其中一個(gè)向量會(huì) 等比例 改變整個(gè)行列式代表的面積的大小,如圖所示:

其中一個(gè)向量擴(kuò)大兩倍籍琳,整個(gè)面積也會(huì)擴(kuò)大兩倍

于是有下面的公式:
|(ka)b| = |a(kb)| = k|ab|


錯(cuò)切 一個(gè)向量不會(huì)改變面積菲宴,因?yàn)榈缀透邲]變呀~ 如下圖所示:


所以有如下公式:
|(a+kb)b|=|a(b+ka)|=|ab|


行列式滿足 “分配律”,如下圖所示趋急,左邊粗線所圍成的區(qū)域面積是和右邊粗線所圍成的區(qū)域面積是一樣的喝峦。


所以有如下公式:
|a(b + c)| = |ab| + |ac|


向量也可以用 笛卡爾坐標(biāo)系 來表示,比如 a(2,3) 可以表示為 a=2x+3y呜达,有如下運(yùn)算:
二維
\begin{align} |ab| & = |(x_{a}x + y_{a}y)(x_谣蠢x + y_y)| \\ & = x_{a}x_查近|xx| + x_{a}y_眉踱|xy| + y_{a}x_|yx| + y_{a}y_霜威|yy| \\ & = x_{a}x_谈喳(0) + x_{a}y_(+1) + y_{a}x_侥祭(?1) + y_{a}y_叁执(0) \\ & = x_{a}y_茄厘 ? y_{a}x_ \\ \end{align}

三維
\begin{align} |abc| &= |(x_{a}x + y_{a}y + z_{a}z)(x_谈宛x + y_次哈y + z_z)(x_{c}x + y_{c}y + z_{c}z)| \\ &= x_{a}y_吆录z_{c} ? x_{a}z_窑滞y_{c} ? y_{a}x_z_{c} + y_{a}z_恢筝x_{c} + z_{a}x_哀卫y_{c} ? z_{a}y_x_{c} \end{align}
(MarkDown 寫公式好累呀)


5.2 矩陣

矩陣可以不是方的撬槽,行列式必須是方的此改。但這里的矩陣我們依然只討論方的。
矩陣 數(shù)乘
2 \begin{bmatrix}1&-4\\3&2\end{bmatrix}=\begin{bmatrix}2&-8\\6&4\end{bmatrix}
矩陣 相加
\begin{bmatrix}1&-4\\3&2\end{bmatrix}+ \begin{bmatrix}2&-2\\2&2\end{bmatrix}= \begin{bmatrix}3&-2\\5&4\end{bmatrix}

矩陣 相乘


矩陣 交換律

矩陣 等號(hào)兩邊同除
也就是說即使 AB=AC侄柔,B 也不一定等于 C共啃。

矩陣 結(jié)合律
(AB)C=A(BC)

矩陣 分配律
A(B+C)=AB+AC \\ (A+B)C=AB+AC

矩陣的
逆這個(gè)字的理解可以想象 \frac{1}{x}\times x = 1,這里的 1 在矩陣中是單位向量而已暂题,一般用 I 來表示:

單位向量

有以下公式:
AA^{?1} = A^{?1}A = I \\ (AB)^{?1} = B^{?1}A^{?1}

矩陣的 轉(zhuǎn)置
不管是不是方的矩陣移剪,都是在心里補(bǔ)全成方的,然后按對(duì)角線對(duì)稱一下就好了:


轉(zhuǎn)置有以下性質(zhì):
(AB)^{T} = B^{T}A^{T}

矩陣和行列式 有以下的性質(zhì):

矩陣和 向量
我們可以通過一個(gè)向量和矩陣相乘來以一定規(guī)則改變這個(gè)向量薪者,比如將點(diǎn) A(x_{a},y_{a}) 逆時(shí)針旋轉(zhuǎn) 90°纵苛,那么也可以寫成如下的形式,這里的 \begin{bmatrix}0&-1\\1&0\end{bmatrix} 其實(shí)是 \begin{bmatrix}cos90&-sin90\\sin90&cos90\end{bmatrix}言津,具體怎么來的暫時(shí)不需要知道攻人,后面會(huì)學(xué)到。


向量寫在矩陣后面是目前的標(biāo)準(zhǔn)形式纺念,也有老的書上是向量寫在矩陣前面的贝椿,那需要將矩陣進(jìn)行轉(zhuǎn)置,如下所示:

使用矩陣表示向量 點(diǎn)乘(內(nèi)積)


使用矩陣表示向量 叉乘(外積)
a\times b=ab^{T}

對(duì) 矩陣乘向量 的理解:
首先陷谱,把概念具象化烙博,假設(shè)有一個(gè) y=Ax,展開來是這樣的:
\begin{bmatrix}y_{1}\\y_{2}\\y_{3}\end{bmatrix}= \begin{bmatrix} a_{11}& a_{12}& a_{13}\\a_{21}& a_{22}&a_{23}\\a_{31}&a_{32}&a_{33}\end{bmatrix} \begin{bmatrix}x_{1}\\x_{2}\\ x_{3}\end{bmatrix}
然后可以從兩個(gè)角度來思考烟逊,把這個(gè) 3\times 3 的矩陣分成三行:
\begin{bmatrix}y_{1}\\y_{2}\\y_{3}\end{bmatrix}= \begin{bmatrix} - & r_{1}& - \\ - & r_{2}& - \\ - & r_{3} & - \end{bmatrix} \begin{bmatrix}x_{1}\\x_{2}\\ x_{3}\end{bmatrix}= \begin{bmatrix} r_{1}\cdot x \\ r_{2}\cdot x \\ r_{3}\cdot x\end{bmatrix}
也就是每一行都對(duì) x 做了內(nèi)積渣窜。

把這個(gè) 3\times 3 的矩陣分成三列:
\begin{bmatrix} y_{1} \\ y_{2} \\ y_{3} \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} | & | & | \\ l_{1} & l_{2}& l_{3} \\ | & | & | \end{bmatrix} \begin{bmatrix}x_{1} \\ x_{2} \\ x_{3}\end{bmatrix} = x1\begin{bmatrix} | \\ l_{1}\\ | \end{bmatrix} + x2\begin{bmatrix} | \\ l_{2} \\ | \end{bmatrix} + x3\begin{bmatrix} | \\ l_{3} \\ | \end{bmatrix}

對(duì)角矩陣:所有非零元素都出現(xiàn)在對(duì)角線上的矩陣

對(duì)稱矩陣:滿足 A=A_{T}

(注意,對(duì)角矩陣一定是對(duì)稱矩陣宪躯,但對(duì)稱矩陣不一定是對(duì)角矩陣乔宿,比如說 \begin{bmatrix} 1 & 2 \\ 2 &1 \\ \end{bmatrix}。)

正交矩陣:每一行都當(dāng)成一個(gè)向量访雪,模都為 1详瑞,并且向量之間兩兩正交掂林;對(duì)于每一列也是一樣;并且正交矩陣的行列式值為 1 或者 -1坝橡;正交矩陣的逆矩陣就是他們的轉(zhuǎn)置泻帮,有 R_{T}R = I = RR_{T},這很容易理解计寇,因?yàn)樵诜菍?duì)角線上都是正交的向量的內(nèi)積锣杂,而在對(duì)角線上則是向量自身內(nèi)積,也就是向量取模番宁。
(注意:正交矩陣跟對(duì)角矩陣和對(duì)稱矩陣沒關(guān)系... 是正交矩陣不能說明他們就是對(duì)角或者對(duì)稱的)

單位向量 既是對(duì)角矩陣元莫,又是對(duì)稱矩陣,還是正交矩陣蝶押。

5.3 矩陣與行列式的計(jì)算

行列式的 轉(zhuǎn)置 與本身相同踱蠢,可以從面積上理解:


原來的行列式代表的面積

轉(zhuǎn)置之后的行列式代表的面積(與原來一樣)

理解行列式的 幾何意義 是很有意思的,比如下面的行列式是代表了經(jīng)過 A(x_{0},y_{0},z_{0})棋电,B(x_{1},y_{1},z_{1})朽基,C(x_{2},y_{2},z_{2}) 的平面。很好理解离陶,因?yàn)樗砹艘?img class="math-inline" src="https://math.jianshu.com/math?formula=%5Coverrightarrow%7BOA%7D%EF%BC%8C%5Coverrightarrow%7BOB%7D%EF%BC%8C%5Coverrightarrow%7BOC%7D" alt="\overrightarrow{OA},\overrightarrow{OB}衅檀,\overrightarrow{OC}" mathimg="1"> 為邊所圍成的立方體的體積招刨,但體積為零,所以三向量共面哀军。

拉普拉斯展開 計(jì)算行列式:
先求余因子沉眶,比如下面的 4\times 4 行列式,a_{22} 位置上的 余因子杉适,就是 \begin{vmatrix} a_{11} & a_{13} & a_{14} \\ a_{31} & a_{33} & a_{34} \\ a_{41} &a_{43} & a_{44} \\\end{vmatrix}谎倔,也就是把自身所在行和列 去掉 之后組成一個(gè)新的行列式。因?yàn)?a_{22} 的下標(biāo)和為 2+2=4猿推,是偶數(shù)片习,所以余因子的符號(hào)是正的,如果下標(biāo)和是奇數(shù)蹬叭,則余因子的下標(biāo)和是負(fù)的藕咏。加了正負(fù)號(hào)的余因子也叫作 代數(shù)余因子,寫作 a_{ij}^{c}

余因子下標(biāo)正負(fù)圖示

求出代數(shù)余因子之后秽五,可以用任意一行或者任意一列進(jìn)行展開孽查,上面例子假設(shè)是使用的第二列展開,那么結(jié)果為:


再看一個(gè)帶數(shù)字的坦喘,維度少一點(diǎn)的例子 ~ 是以第一行展開的盲再。

因?yàn)樾辛惺浇Y(jié)果為 0西设,所以我們可以判斷由每一行(或者每一列,因?yàn)樾辛惺脚c其轉(zhuǎn)置相同)為向量構(gòu)成的立方體體積為 0答朋。這也就等于說每一行(或者每一列)向量都不是線性獨(dú)立的二鳄,也就是存在一個(gè)向量可以由其他向量線性表示蓄坏。在這里就是 r_{1} = 2(r_{0}+r_{1})


矩陣的 的計(jì)算,公式為:


其中 \begin{bmatrix} a_{11}^{c} & a_{21}^{c} & a_{31}^{c} & a_{41}^{c} \\ a_{12}^{c} & a_{22}^{c} & a_{32}^{c} & a_{42}^{c} \\ a_{13}^{c} & a_{23}^{c} & a_{33}^{c} & a_{43}^{c} \\ a_{14}^{c} & a_{24}^{c} & a_{34}^{c} & a_{44}^{c} \end{bmatrix} 叫做 A伴隨矩陣,他是對(duì)應(yīng)位置上 代數(shù)余因子(有正負(fù)號(hào)) 組成的矩陣的 轉(zhuǎn)置亚隙。
其實(shí)很好理解(書上說的,我拿來裝逼一下... )摹恨,對(duì)于在 A^{-1} 的對(duì)角線上的運(yùn)算登下,其實(shí)就是在求 |A| ,所以求出來之后再 ÷|A|淹冰,對(duì)角線上就都是 1 了库车,如下所示:

本質(zhì)是在第一行使用拉普拉斯展開求行列式的值

對(duì)于不在對(duì)角線上的運(yùn)算,假設(shè)用 A 的第二行去乘伴隨矩陣的第一列:


展開來的計(jì)算如下:


這個(gè)為什么就等于零呢樱拴?我們構(gòu)建另外一個(gè)矩陣 B


現(xiàn)在假設(shè)以 第一行 進(jìn)行拉普拉斯展開求矩陣 B 對(duì)應(yīng)的行列式的值柠衍,那么計(jì)算過程應(yīng)該為:


很神奇,這個(gè)式子跟上面的是一樣的晶乔,而矩陣 B 的結(jié)果可以直接判斷是 0珍坊,因?yàn)榈谝恍泻偷诙惺且粯拥模簿褪钦f他組成的空間幾何體有兩條邊是一樣的正罢,那么體積自然為 0阵漏。
再看一個(gè)帶數(shù)字的例子驗(yàn)證鞏固一下 ~

這種求逆矩陣的運(yùn)算適用于任何矩陣,不只是 4\times 4 的翻具,這里只是為了方便排版履怯;并且這種方式對(duì)于大型矩陣來說效率并不高,但在圖形學(xué)中一般都是小矩陣裆泳,所以并沒有多大影響叹洲。


用矩陣來表示和計(jì)算 線性方程(一次方程),下面是一個(gè)常見的線性方程組:

我們可以用矩陣來表示:


還可以用更簡(jiǎn)單的寫法 Ax = b工禾,其中 A 是所有已知的常數(shù)組合运提,也就是上面 2\times 3 的矩陣,x 是所有未知數(shù)的列矩陣闻葵,也就是上面的 \begin{bmatrix} x \\ y \\ z \end{bmatrix}糙捺,b 是已知的常數(shù)列矩陣,也就是上面的 \begin{bmatrix} 4 \\ -1 \\ 1 \end{bmatrix}笙隙。
雖然有很多種解法洪灯,但是因?yàn)閳D形學(xué)中的矩陣維度都 ≤4 ,所以只介紹一種,叫做 克萊姆法則(Cramer's Rule)签钩,上述方程的解法是:


規(guī)則就是掏呼,分母是 |A| ,分子是 b 替換了 |A| 中的某一列所產(chǎn)生的的行列式,被替換的列的位置是未知數(shù)的位置铅檩,比如說 y 在未知數(shù)列矩陣中排 第二憎夷,所以它的分子的 第二列b 替換了。如果 |A|=0(奇異矩陣) 的話昧旨,那么除法將沒有意義拾给,也就是意味著沒有該方程組沒有唯一解。

5.4 特征值與矩陣對(duì)角化

矩陣 A 的特征向量 a 和特征值 \lambda(lambda) 滿足 Aa = \lambda a兔沃,這也就意味著經(jīng)過了 A 的變換(有可能是旋轉(zhuǎn)蒋得,縮放等),向量 a 的方向不變乒疏。我們先假設(shè) A 存在特征向量和特征值额衙,那么有如下過程:
Aa = \lambda a \\ Aa=\lambda Ia \\ (A - \lambda I)a = 0
因?yàn)槲覀兗僭O(shè)特征向量存在,所以 a≠0怕吴,所以有 |A-\lambda I| = 0窍侧,為了方便表述,我們假定 A2\times 2 的转绷,那么有如下式子:


a_{ij} 都是已知的伟件,所以我們可以知道 \lambda 有兩個(gè)值(有可能是重根,實(shí)數(shù)或者復(fù)數(shù))议经。對(duì)于 對(duì)稱矩陣A=A^{T})來說锋爪,如果矩陣內(nèi)都是 實(shí)數(shù),那么它的特征值也都是 實(shí)數(shù)爸业,如果兩個(gè)特征值不同的話,那么它的兩個(gè)特征向量就是 正交 的亏镰,求出特征向量和特征值之后扯旷,可以把 A 寫成 A=QDQ^{T} 的形式。其中 Q 是一個(gè)正交矩陣索抓,D 是對(duì)角矩陣钧忽,Q 的每一列是一個(gè)特征向量,D 的對(duì)角線是特征值逼肯。把 A 變成這種形式也叫作 特征值分解耸黑。

帶數(shù)字的練習(xí)來驗(yàn)證一下理解是否出現(xiàn)偏差:

求出了兩個(gè)特征值 \lambda_{1} = 2.618,\lambda_{2} = 0.382,然后分別帶回原來的式子求對(duì)應(yīng)的特征向量篮幢,結(jié)果為 (0.8507,0.5257),(-0.5257,0.8507)(注意這里的是非平凡解大刊,不是 x=y=0),可以看到確實(shí)是正交的三椿,并且對(duì)于每一個(gè)特征向量缺菌,其實(shí)都是無數(shù)個(gè)平行的向量葫辐,這里只是取了單位向量而已。

最后寫成 A=QDQ^{T} 的形式:


上面的特征值分解只針對(duì)對(duì)稱矩陣伴郁,對(duì)于非對(duì)稱矩陣耿战,特征值分解不太好搞(?)焊傅,而且即使 A 全是實(shí)數(shù)的剂陡,也可能會(huì)出現(xiàn)復(fù)數(shù)的特征值和特征向量。所以針對(duì)非對(duì)稱矩陣(甚至 不是 方的矩陣)狐胎,我們一般使用 奇異值分解(singular value decomposition (SVD)) 鸭栖,A 將會(huì)被分解成 A=USV^{T},這與特征值分解的區(qū)別在于左邊和右邊的正交矩陣不再是同一個(gè)顽爹。
UV 可能是不同的正交矩陣纤泵,U 的列是 A 的左奇異向量,V 的列是 A 的右奇異向量镜粤,S 的對(duì)角線是 A 的奇異值捏题。當(dāng) A 是對(duì)稱矩陣,并且所有特征值都是非負(fù)的時(shí)候肉渴,那么奇異值分解跟特征值分解沒有什么不同公荧。首先我們定義 M=AA^{T}(注意我們要求的還是 AM 只是我們構(gòu)造出來的對(duì)稱矩陣同规,并且這樣構(gòu)造出來的矩陣一定是對(duì)稱的循狰,因?yàn)?M^{T}=(AA^{T})^{T}=AA^{T}=M),并假設(shè)我們可以對(duì)矩陣 M 進(jìn)行 SVD:


以上式子是基于三條定理(上面都提過的):

  • (BC)^{T}=C^{T}B^{T}
  • V^{T} = V^{-1}券勺,V^{-1}V=I绪钥,V 是正交矩陣
  • S^{T}=SS是對(duì)角矩陣

看到 M=US^{2}U^{T} 的形式关炼,有木有恍然大悟~ 這其實(shí)就是 M 的特征值分解程腹,U 相當(dāng)于上面的 QS^2 相當(dāng)于上面的 D儒拂。所以我們發(fā)現(xiàn) 矩陣的奇異值就是它和自身轉(zhuǎn)置的乘積的特征值的平方根寸潦,左奇異向量就是它和自身轉(zhuǎn)置的乘積 (AA^{T}) 的特征向量,右奇異向量就是自身轉(zhuǎn)置和自身乘積 (A^{T}A)的特征向量社痛。

做個(gè)題鞏固一下:

M 是上一節(jié)的矩陣见转,我們知道它的特征值為 \lambda_{1} = 2.618,\lambda_{2} = 0.382,特征向量為 (0.8507,0.5257),(-0.5257,0.8507)蒜哀。所以 U=\begin{bmatrix}0.8507 & -0.5257 \\ 0.5257 & 0.8507 \end{bmatrix}斩箫,S^{2} = \begin{bmatrix}2.618 & 0 \\ 0 & 0.382\end{bmatrix},所以 S = \begin{bmatrix}\sqrt{2.618} & 0 \\ 0 & \sqrt{0.382}\end{bmatrix}。又因?yàn)?A=USV^{T}校焦,所以將 US 帶入得:

A=USV^{T}稍微變換一下形式成:


S是對(duì)角矩陣赊抖,所以 S^{-1}就是在對(duì)應(yīng)位置上的倒數(shù)。我們使用 \sigma_{i}(sigma)來標(biāo)記奇異值再說一次~寨典,對(duì)于對(duì)稱矩陣來說氛雪,奇異值和特征值是沒有區(qū)別的。

常見問題解答(FAQ)

  • 為什么矩陣乘法要定義成這個(gè)亞子耸成,不能對(duì)應(yīng)元素相乘嘛报亩?
    答:為了良好的計(jì)算屬性,為了方便(我 瞎翻譯 的井氢,不過大概就是這個(gè)意思弦追,感興趣可以去看原文)

  • 有時(shí)特征值和奇異值是一回事,有時(shí)一個(gè)是另一個(gè)的平方花竞。哪個(gè)是對(duì)的?
    答:對(duì)于 實(shí)數(shù)對(duì)稱矩陣劲件,并且它的特征值不是負(fù)數(shù),那么它的特征值和奇異值就是一樣的约急。如果 A 不是對(duì)稱的零远,就構(gòu)建 M=AA^{T}M 是對(duì)稱的并且有非負(fù)的特征值厌蔽,并且 AA^{T} 的特征值是一樣的牵辣,為 M 的特征值(奇異值)的平方根。

作業(yè)中的定理

  • 如果矩陣的列是正交的奴饮,那么行也是正交的
  • 對(duì)角矩陣的奇異值使其對(duì)角元素
  • 對(duì)于三個(gè) 3D 向量 a,b,c 纬向,存在 |abc|=a\times\cdot{c}
  • a,b,c組成的空間 四面體 的體積是 |abc|/6
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