百度 Apollo 8.0 CyberRT 源代碼分析(二)

2 cyber的基本組件

2.1 Slot堆缘、Signal與Connection

Slot和Signal實現(xiàn)一對多的通知。

Slot保存一個回調函數(shù)燎猛。

  • 成員cb_保存這個回調函數(shù)吗铐,成員函數(shù)operator()會調用它妒峦。

Signal保存一個Slot實例的列表。

  • 成員函數(shù)Connect()創(chuàng)建一個Slot實例扒披,并保存到slots_中值依。
  • 成員函數(shù)operator()遍歷slots_,調用Slot實例的operator()碟案×郾酰可以像調用函數(shù)一樣調用它Signal的實例。

Connection保存Slot實例和它所屬的Signal之間的關聯(lián)關系蟆淀。

  • slot_和signal_分別是Slot實例和Signal實例拯啦。

2.2 Blocker

Blocker包括兩個先進先出隊列:published_msg_queue_和observed_msg_queue_。

  • Publish()向published_msg_queue推入消息
  • Subcribe() 指定回調函數(shù)熔任,從published_msg_queue_訂閱消息褒链,這些回調函數(shù)保存在成員published_callback_。
  • Observed()會將published_msg_queue_復制到observed_msg_queue_疑苔,這樣讀取時甫匹,就不需要加鎖了。

2.3 CacheBuffer與ChannelBuffer

CacheBuffer是一個環(huán)形緩存,這是一個模板類兵迅,模板參數(shù)是元素類型抢韭。

  • 成員buffer_是一個vector,提供緩存空間恍箭。成員capacity_是可以保存的元素數(shù)量刻恭。
  • 成員函數(shù)Tail()/Head()/at()訪問指定環(huán)形緩存的位置,成員函數(shù)Fetch()從指定位置取出元素扯夭。

關于ChannelBuffer鳍贾,

  • 成員channel_id_ 是channel id。
  • 成員buffer_包括一個CacheBuffer實例交洗。

2.4 DataNotifier / DataDispatcher / DataVisitor

DataNotifier負責消息到達的通知骑科。

  • 成員notifies_map_是一個從channel_id到vector的映射,這個vector是一組回調函數(shù)构拳。
  • 成員函數(shù)AddNotifier向指定channel的vector推入一個回調函數(shù)咆爽。
  • 成員函數(shù)則調用指定channel的vector中的所有回調函數(shù),作為消息通知置森。

DataDispatcher負責向一組訪問者派發(fā)消息伍掀。

  • 成員buffers_map_是一個從channel_id到vector的映射。這個vector是一組CacheBuffer實例暇藏,用于緩存收到的消息蜜笤。
  • 成員notifier_ 是DataNotifier實例,用于通知訪問者消息到達盐碱。
  • 成員函數(shù)AddBuffer()向成員bufers_map_中對應channel_id的vector把兔,推送一個CacheBuffer實例。AddBuffer()的參數(shù)是一個ChannelBuffer實例瓮顽,CacheBuffer實例從它獲得县好。
  • Dispatch)派發(fā)消息。
    • 在對應channel_id的vector中的所有CacheBuffer實例暖混,保存一個消息副本缕贡;
    • 通過成員notifier_ 通知這個channel的所有訪問者。

DataVisitor打包了對DataDispatcher和DataNotifier的調用拣播。它派生自DataVisitorBase晾咪。

關于DataVisitorBase谊娇,

  • 成員notifier_ 是一個回調函數(shù)榄攀,使用者通過成員函數(shù)RegisterNotifyCallback()設置。
  • 成員data_notifier_ 是唯一的DataNotifier實例邑闺。
  • 成員next_msg_index_ 是一個索引值泪勒,指向喚醒緩存CacheBuffer中的位置昼蛀。

關于DataVisitor宴猾,

  • 每個DataVisitor實例從DataDispatcher監(jiān)聽/接收一個channel的消息。每個channel可以有多個DataVisitor實例接收叼旋。
  • 成員buffer_是一個ChannelBuffer實例仇哆。
  • 在DataVisitor的構造函數(shù)中,
    • 調用DataDispatcher::AddBuffer()加入自己的buffer_夫植,這樣當消息到達時讹剔,會在這里保存一份;
    • 調用DataNotifier::AddNotifier(),加入自己的notifier偷崩,這樣就能得到消息通知辟拷。得到通知時撞羽,DataVisitorBase的成員notifier_會被調用阐斜。
  • 成員函數(shù)TryFetch()從next_msg_index_指定的環(huán)形緩存當前位置獲取消息。

DataVisitor一般的使用流程是诀紊;

  • 指定channel創(chuàng)建DataVisitor實例谒出,調用RegisterNotifyCallback()設置回調函數(shù),假設名字為notifier邻奠。
  • 當這個channel有消息到達時笤喳,DataDispatcher會調用notifier。
  • 這時可以調用DataVisitor::TryFetch()得到消息碌宴。

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