我的RK3588S安裝的是ubuntu 20.4赂蕴,RTK硬件采用的是北天的BT-468E贾陷,其余的RTK硬件理論上來說也是同樣可行。
一翰舌、接線
打開開發(fā)板的技術(shù)手冊,其中有rx冬骚、tx椅贱、5v、GND
20240712095618.png
對應(yīng)著RTK技術(shù)手冊將這四根線對應(yīng)接入唉韭,其中rx夜涕、tx是交錯連接
20240712095909.png
接線結(jié)果:
20240712100243.png
二、接通測試
RK3588S有一對UART引腳為UART7属愤,對照著RTK技術(shù)手冊中UART引腳的波特率115200女器,將串口的波特率設(shè)置成一樣:
stty -F /dev/ttyS7 115200
查看串口輸出:
cat /dev/ttyS7
可以看到如下輸出就說明連接正確了
20240712101626.png
按照協(xié)議可以看到GNGGA中的定位質(zhì)量為單點定位
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三、使用RKTLIB庫進行差分定位
1.下載RTKLIB庫
項目地址:https://github.com/tomojitakasu/RTKLIB
git clone https://github.com/tomojitakasu/RTKLIB.git
2.編寫程序接入差分站進行差分定位
由于程序涉及到一些糾紛住诸,所以這里只貼關(guān)鍵實現(xiàn)思路的代碼驾胆,不貼完整程序
// 打開串口
fd = open("/dev/ttyS7", O_RDWR | O_NOCTTY);
if (fd == -1) {
perror("Unable to open serial port");
return 1;
}
// 設(shè)置波特率
speed_t baud_rate = B115200;
struct termios options;
tcgetattr(fd, &options);
cfsetispeed(&options, baud_rate);
cfsetospeed(&options, baud_rate);
options.c_cflag |= (CLOCAL | CREAD);
options.c_cflag &= ~PARENB;
options.c_cflag &= ~CSTOPB;
options.c_cflag &= ~CSIZE;
options.c_cflag |= CS8;
options.c_cc[VMIN] = 1;
options.c_cc[VTIME] = 0;
tcsetattr(fd, TCSANOW, &options);
// 初始化ntrip協(xié)議客戶端,并連接至基站
strinit(&monistr);
if(!stropen(&monistr, STR_NTRIPCLI, STR_MODE_RW, "cpef2895:yd148444@120.253.239.161:8002/RTCM33_GRCEJ")){
printf("connet fail...\n");
return 0;
}
這里的cpef2895:yd148444@120.253.239.161:8002/RTCM33_GRCEJ
是你購買的差分信息服務(wù)商賬號信息贱呐,格式為:賬號:密碼@基站ip:定位類型端口/掛載點
// 讀取串口中的rtk模塊定位信息丧诺,然后發(fā)送到基站
char buffer[255];
const char *gga = "GGA";
while(1) {
int nbytes = read(fd, buffer, sizeof(buffer));
if (nbytes > 0) {
buffer[nbytes] = '\0';
if(strstr(buffer, gga) != NULL){
printf("%s\n", buffer);
if(!strwrite(&monistr, buffer, sizeof(buffer))){
printf("strwrite fail!\n");
}
sleepms(1000);
}
}
}
// 另起一個線程讀取基站的差分信息并寫入到rtk模塊中
int fd;
void* threadRead(void* arg) {
int n;
static unsigned char buff[16384];
printf("create read thread\n");
while (1)
{
if (fd == -1)
{
sleepms(500);
continue;
}
n=strread(&monistr,buff,sizeof(buff));
if (n > 0)
{
printf("read size: %d\n", n);
write(fd, buff, sizeof(buff));
memset(buff,0,sizeof(buff));
sleepms(1000);
}
}
return NULL;
}
等基站收到模塊的定位數(shù)據(jù),然后會返回最近站點的差分信息奄薇,程序收到差分信息寫入到rtk模塊中驳阎,rtk根據(jù)差分信息自動進行差分計算,最終得到厘米級的定位信息馁蒂,例如下面返回呵晚,定位精度為4,代表得到rtk固定解
20240712104429.png