更新日期：2023-08-04
聯(lián)系人：support@xsens.com
注意： MT Manager不可以在ARM架構(gòu)的主機(jī)運(yùn)行（例如nVidia的Jetson Nano等設(shè)備）, 對(duì)于Jetson Nano等設(shè)備固歪，請(qǐng)使用Xsens ROS MTi Driver或者M(jìn)T SDK example下面的public xda c++/python示例代碼背零。
注：在看此文之前盟迟，可以先看MT Manager Linux安裝文件夾下面的文檔MTM.README：
/home/{your pc user name}/Documents/mtmanager_linux-x64_2021.4/mtmanager/linux-x64/doc/ MTM.README
Prerequisites:
先決條件：
?????????????? The following packages/libraries need to be installed:
需要安裝以下包/庫：
????????????????????????????? - QT5
????????????????????????????? - libqt5opengl5
????????????????????????????? - libusb-1.0-0
????????????????????????????? - libxcb-xinerama0 (on Ubuntu)
????????????????????????????? - libxcb-xinput0 (on Ubuntu)
????????????????????????????? -libdouble-conversion1 (on Ubuntu)
第一步昨稼，使用FireFox瀏覽器到https://content.xsens.com/mt-software-suite-download
下載軟件： Download MT software for Linux x64
第二步荤西，解壓mtmanager_linux-64_2021.4到你指定的文件夾：
cd 至mtmanager目錄下：
cd /home/bryanhe/Documents/mtmanager_linux-x64_2022.0/mtmanager/linux-x64/bin
然后運(yùn)行:
?./mtmanager
報(bào)錯(cuò)：
./mtmanager: error while loading shared libraries:libdouble-conversion.so.1: cannot open shared object file: No such file ordirectory
參考MTM.README安裝依賴：
安裝QT5:
運(yùn)行：
sudo apt update
運(yùn)行：
sudo apt install qt5-default
輸入Y
安裝完畢：
安裝 libqt5opengl5
運(yùn)行：
sudo apt-get update -y
運(yùn)行：
sudo apt-get install -y libqt5opengl5
安裝libusb-1.0-0
運(yùn)行：
sudo apt-get install -y libusb-1.0-0
安裝libxcb-xinerama0
運(yùn)行：
sudo apt-get install-y libxcb-xinerama0
安裝 libxcb-xinput0
運(yùn)行：
sudo apt-get install -y libxcb-xinput0
sudo apt-get install -y libdouble-conversion1
重啟虛擬機(jī)
再次cd 至mtmanager目錄下
運(yùn)行
sudo ./mtmanager
Xsens MT Manager 2021成功打開
以下流程為依賴安裝檢查的Trouble Shoot流程：
參考Xsens技術(shù)支持網(wǎng)頁關(guān)于Ubuntu相關(guān)依賴：
https://xsenstechnologies.force.com/knowledgebase/s/feed/0D52o0000BIOvuOCQT?language=en_US
里面提到：
1. In case ofmissing dependency "libdouble-conversion.so.1"
如果缺少依賴項(xiàng)“l(fā)ibdouble-conversion.so.1”
[if !supportLists]1.? [endif]wget
http://ftp.br.debian.org/debian/pool/main/d/double-conversion/libdouble-conversion1_3.1.0-3_amd64.deb
[if !supportLists]2.? [endif]sudo
chmod +x libdouble-conversion1_3.1.0-3_amd64.deb
[if !supportLists]3.? [endif]sudo
dpkg -i libdouble-conversion1_3.1.0-3_amd64.deb
運(yùn)行
wget http://ftp.br.debian.org/debian/pool/main/d/double-conversion/libdouble-conversion1_3.1.0-3_amd64.deb
結(jié)果：
運(yùn)行：
sudochmod +x libdouble-conversion1_3.1.0-3_amd64.deb
再運(yùn)行：
sudo dpkg-i libdouble-conversion1_3.1.0-3_amd64.deb
運(yùn)行結(jié)果：
接下來钞钙，根據(jù)base.xsens.com的建議雕蔽，做下一步：
Then add to end
of file: deb?http://security.ubuntu.com/ubuntu?bionic-security main
[if !supportLists]1.? [endif]sudo
apt-getupdate
[if !supportLists]2.? [endif]sudo
apt-getinstall libicu60
運(yùn)行：
sudo apt-get update
運(yùn)行結(jié)果：
運(yùn)行：
sudo apt-get install libicu60
運(yùn)行結(jié)果：
接下來诅岩，安裝其他依賴：
?Installing
other required dependencies for Ubuntu:
[if !supportLists]1.? [endif]sudo
apt-getinstall libxcb-xinerama0
[if !supportLists]2.? [endif]sudo
apt-getinstall libxcb-xinput0
運(yùn)行：
sudo apt-get install libxcb-xinerama0
sudo apt-get install libxcb-xinput0
==============[MTManager for Linux ]======================
Xsens文檔 :https://mtidocs.xsens.com/home
Prerequisites:
先決條件：
?????????????? Thefollowing packages/libraries need to be installed:
需要安裝以下包/庫：
????????????????????????????? -QT5
????????????????????????????? - libqt5opengl5
????????????????????????????? - libusb-1.0-0
????????????????????????????? - libxcb-xinerama0(on Ubuntu)
????????????????????????????? - libxcb-xinput0(on Ubuntu)
????????????????????????????? -libdouble-conversion1 (on Ubuntu)
----------------------------------[
Troubleshooting故障排除]------------------------------------------------------------
問題1：
- The MTi-1 (MotionTracker Development Board) is not recognized.
無法識(shí)別 MTi-1系列（慣性傳感器開發(fā)板）讳苦。
Support for theDevelopment Board is present in recent kernels. (Since June 12, 2015).
最近的內(nèi)核中提供了對(duì)開發(fā)板的支持。 （自 2015 年 6 月 12 日起）吩谦。
If your kernel doesnot support the Board, you can add this manually
如果你的內(nèi)核不支持開發(fā)板鸳谜，你可以手動(dòng)添加
?????? $ sudo /sbin/modprobe ftdi_sio
?????? $ echo 2639 0300 | sudo tee/sys/bus/usb-serial/drivers/ftdi_sio/new_id
問題2：
- Trackers connectingthrough a CA-CONV-USB dongle (e.g. MTI-600-series) are not recognised.
- 無法識(shí)別通過 CA-CONV-USB 加密狗（例如 MTI-600 系列）連接的傳感器。
Support for the MtiUSB dongle is present in recent kernels. (Since Aug 24, 2020).
最近的內(nèi)核中提供了對(duì) Mti USB 的支持式廷。 （自2020 年 8 月 24 日起）咐扭。
If your kernel doesnot support the dongle, you can add this manually
如果您的內(nèi)核不支持MTI USB，您可以手動(dòng)添加
?????? $ sudo /sbin/modprobe ftdi_sio
?????? $ echo 2639 0301 | sudo tee /sys/bus/usb-serial/drivers/ftdi_sio/new_id
問題3：
- The device isrecognized, but I cannot ever access the device –
- 該設(shè)備已被識(shí)別滑废，但我無法訪問該設(shè)備:
Make sure you are inthe correct group (often dialout or uucp) in order to access the device. Youcan test this with
確保您在正確的組中（通常是dialout或 uucp）以便訪問設(shè)備蝗肪。 你可以用
?????? $ ls -l /dev/ttyUSB0
??????? crw-rw---- 1 root dialout188, 0 May? 6 16:21 /dev/ttyUSB0
??????? $ groups
??????? dialout audio video usbusers plugdev
If you aren't in thecorrect group, you can fix this in two ways:
如果您不在正確的組中，可以通過兩種方式解決此問題蠕趁。
[if !supportLists]1.?????[endif]Addyourself to the correct group
將自己添加到正確的組
?????????????? You can add yourself to it byusing yourdistributions user management tool, or call
您可以使用您的發(fā)行版用戶管理工具將自己添加到其中薛闪，或運(yùn)行：
?????????????? $ sudo usermod -G dialout -a $USER
?????? 例如： $ sudo usermod -Gdialout -a bryanhe
Be sure to replace dialout with the actual group name if it is different.After adding yourself to the group, either relogin to your user, or call
如果實(shí)際組名不同，請(qǐng)務(wù)必將 dialout 替換為實(shí)際組名俺陋。 將自己添加到組后豁延，重新登錄到您的用戶昙篙，或運(yùn)行：
??????? $ newgrp dialout
例如下圖，輸入之后诱咏，再運(yùn)行g(shù)roups檢查一下苔可，第一個(gè)是否變成了dialout
to add the currentterminal session to the group.
將當(dāng)前終端會(huì)話添加到組中。
[if !supportLists]2.?????[endif]Use udev rules
使用 udev 規(guī)則
?????????????? Alternatively, put the followingrule into /etc/udev/rules.d/99-custom.rules
或者胰苏，將以下規(guī)則放入/etc/udev/rules.d/99-custom.rules
sudo edit /etc/udev/rules.d/99-custom.rules
SUBSYSTEM=="tty",ATTRS{idVendor}=="2639", ACTION=="add", GROUP="plugdev",MODE="0660"
?????????????? Change $GROUP into your desiredgroup (e.g. adm, plugdev, or usb).
將 $GROUP 更改為您想要的組（例如 adm硕蛹、plugdev 或 usb）。
問題4：
?????????????? - The device is inaccessible fora while after plugging it in –
插入設(shè)備后一段時(shí)間無法訪問
When having problemswith the device being busy the first 20 seconds after plugin, purge themodemmanager application.
如果在插入后的前 20 秒內(nèi)遇到設(shè)備繁忙的問題硕并，請(qǐng)清除 modemmanager 應(yīng)用程序法焰。
問題5：
?????????????? - Error while loading shared libraries:libicui18n.so.XX: cannot open shared object file: No such file or directory
加載共享庫時(shí)出錯(cuò)：libicui18n.so.XX：無法打開共享對(duì)象文件：沒有這樣的文件或目錄
?????????????? Missinga dependency:
原因是缺少依賴庫
?????????????? Downloadand install libicuXX package:
下載并安裝 libicuXX庫
[if !supportLists]1.?????[endif]Addanother trusted package server to your /etc/apt/sources.list:
將另一個(gè)受信任的軟件包服務(wù)器添加到您的 /etc/apt/sources.list：
$ sudo gedit /etc/apt/sources.list
?????????????? For version 52, add the followingline at the bottom:
對(duì)于版本 52，在底部添加以下行：
????????????????????????????? deb http://security.ubuntu.com/ubuntutrusty-security main
?????????????? For version 60, add the followingline at the bottom:
對(duì)于版本 60倔毙，在底部添加以下行：
deb http://security.ubuntu.com/ubuntubionic-security main
?????? ?????? $sudo apt-get update
?????? ?????? $sudo apt-get install libicuXX
問題6：
?????????????? - Error while loading sharedlibraries: libpng12.so.0: cannot open shared object file: No such file ordirectory
加載共享庫時(shí)出錯(cuò)：libpng12.so.0：無法打開共享對(duì)象文件：沒有這樣的文件或目錄
?????????????? Missing a dependency:
原因是缺少依賴庫
This package is available in Ubuntu 16.04 but no longer in Ubuntu 18.04and requires manual installation.
該軟件包在 Ubuntu 16.04 中可用埃仪，但在 Ubuntu 18.04 中不再可用，需要手動(dòng)安裝陕赃。
?????????????? Download and install libpng12package:
下載并安裝 libpng12 包：
$ wget -q -O /tmp/libpng12.debhttp://mirrors.kernel.org/ubuntu/pool/main/libp/libpng/libpng12-0_1.2.54-1ubuntu1_amd64.deb
$ sudo dpkg -i /tmp/libpng12.deb
$ rm /tmp/libpng12.deb
問題7：
?????????????? - Error while loading sharedlibraries: libdouble-conversion.so.1: cannot open shared object file: No suchfile or directory
加載共享庫時(shí)出錯(cuò)：libdouble-conversion.so.1：無法打開共享對(duì)象文件：沒有這樣的文件或目錄
?????????????? Missing a dependency:
原因是缺少依賴庫
?????????????? This package is available inUbuntu 18.04 but no longer in Ubuntu 20.04 and requires manual installation.
該軟件包在 Ubuntu 16.04 中可用卵蛉，但在 Ubuntu 18.04 中不再可用，需要手動(dòng)安裝么库。
?????????????? Download and installlibdouble-conversion1 package:
下載并安裝libdouble-conversion1 庫：
$ wget -q -O /tmp/libdouble-conversion1.debhttp://ftp.br.debian.org/debian/pool/main/d/double-conversion/libdouble-conversion1_3.1.0-3_amd64.deb
?????????????? $ sudo dpkg -i /tmp/libdouble-conversion1.deb
?????????????? $ rm /tmp/libdouble-conversion1.deb
問題8：
?????????????? - Failed to load platform plugin"xcb". Available platforms are: xcb
無法加載平臺(tái)插件“xcb”傻丝。 可用平臺(tái)有：xcb
?????????????? Missing a dependency. Can be morethen one but on Ubuntu 16.04:
原因是缺少依賴項(xiàng)。 可以不止一個(gè)诉儒，但在 Ubuntu 16.04 上：
If prerequisites havebeen installed, use ldd platforms/libqxcb.so to check for missing dependencies
如果已安裝先決條件葡缰，請(qǐng)使用 lddplatforms/libqxcb.so 檢查缺少的依賴項(xiàng)
This error can beoutput either on commandline or in the file~/.local/share/Xsens/mtmanager/mtmanager.log
此錯(cuò)誤可以在命令行或文件 ~/.local/share/Xsens/mtmanager/mtmanager.log 中輸出
其他關(guān)于無法連接的問題：
My MTi-6XX is not detected / Installingthe MTi USB dongle driver for Linux
Article Body
TheMTi USB dongle allows users to connect the robust MTi 600-series (such as theMTi-680G) to a USB port. Support for this accessory is not yet present in olderLinux versions of the MT Software Suite. The drivers can be installedseparately using:
MTi
USB dongle允許用戶將MTi 600 系列（例如MTi-680G）連接到USB 端口。MT 軟件套件的舊Linux 版本尚不支持此附件忱反。 可以使用以下方法單獨(dú)安裝驅(qū)動(dòng)程序：
$sudo /sbin/modprobe ftdi_sio
$echo 2639 0301 | sudo tee /sys/bus/usb-serial/drivers/ftdi_sio/new_id
After installing the drivers, the USB dongle should automatically be mounted tottyUSB. This can be verified using the dmesg command. If this is not the caseany more after rebooting your system, consider adding a udev rule:
安裝驅(qū)動(dòng)程序后泛释，USB
dongle 應(yīng)該會(huì)自動(dòng)掛載到ttyUSB。 這可以使用dmesg 命令進(jìn)行驗(yàn)證温算。 如果在重新啟動(dòng)系統(tǒng)后不再出現(xiàn)這種情況怜校，請(qǐng)考慮添加udev 規(guī)則：
Create a file called “95-xsens-ftdi.rules” in the folder /etc/udev/rules.d withthe following contents:
在文件夾 /etc/udev/rules.d 中創(chuàng)建一個(gè)名為“95-xsens-ftdi.rules”的文件，內(nèi)容如下：
sudo gedit /etc/udev/rules.d/95-xsens-ftdi.rules
ACTION=="add"\
,ATTRS{idVendor}=="2639" \
,ATTRS{idProduct}=="0301" \
,RUN{builtin}+="kmod load ftdi_sio" \
,RUN+="/bin/sh -c 'echo 2639 0301 >/sys/bus/usb-serial/drivers/ftdi_sio/new_id'"
And then reload udev or restart your computer.
然后重新加載udev 或重新啟動(dòng)計(jì)算機(jī)注竿。
