項(xiàng)目四：超聲波測(cè)距原理
??????? 首先先來了解下超聲波測(cè)距的原理： 人們可以聽到的聲音的頻率為20Hz~2KHz黄娘，也就是可聽聲波糯而，超出此頻率范圍的聲音天通，20Hz以下的聲音稱為低頻聲波，20KHz以上的聲音稱為超聲波（Ultrasound）歧蒋，一般說話的頻率范圍是10Hz-8KHz土砂。超聲波方向性好，穿透能力強(qiáng)谜洽，易于獲得較集中的聲能，在水中傳播距離遠(yuǎn)吴叶，超聲波因其頻率下限大約等于人的聽覺上限而得名阐虚。
??????? 超聲波測(cè)距原理超聲波測(cè)距的原理是利用超聲波在空氣中的傳播速度為已知，測(cè)量聲波在發(fā)射后遇到障礙物反射回來的時(shí)間蚌卤，根據(jù)發(fā)射和接收的時(shí)間差計(jì)算出發(fā)射點(diǎn)到障礙物的實(shí)際距離实束。首先，超聲波發(fā)射器向某一方向發(fā)射超聲波逊彭，在發(fā)射時(shí)刻的同時(shí)開始計(jì)時(shí)咸灿，超聲波在空氣中傳播，途中碰到障礙物就立即返回來侮叮，超聲波接收器收到反射波就立即停止計(jì)時(shí)避矢。超聲波在空氣中的傳播速度為C=340m/s，根據(jù)計(jì)時(shí)器記錄的時(shí)間T秒囊榜，就可以計(jì)算出發(fā)射點(diǎn)距障礙物的距離L审胸，即：L= C×T /2 。這就是所謂的時(shí)間差測(cè)距法卸勺。 VCC砂沛、trig(控制端)、 echo(接收端)曙求、 GND
????????初始化時(shí)將trig和echo端口都置低碍庵，首先向給trig 發(fā)送至少10 us的高電平脈沖（這里是一個(gè)觸發(fā)條件映企，所以也可以設(shè)置為20us），用于觸發(fā)檢測(cè)方波静浴，之后模塊會(huì)自動(dòng)向外發(fā)送8個(gè)40K的方波）堰氓，然后等待，捕捉 echo 端輸出上升沿马绝，捕捉到上升沿的同時(shí)豆赏，打開定時(shí)器開始計(jì)時(shí)，再次等待捕捉echo的下降沿富稻，當(dāng)捕捉到下降沿掷邦，讀出計(jì)時(shí)器的時(shí)間，這就是超聲波在空氣中運(yùn)行的時(shí)間椭赋，按照 測(cè)試距離=（高電平時(shí)間*聲速（340M/S））/2 就可以算出超聲波到障礙物的距離抚岗。 備注：t*340m/s = t/(1/340)s/m=t/(2.9)ms/m=0.029ms/cm=29us/cm
??? 注明下pulseIn（pin，value）： 參數(shù)：pin你要進(jìn)行脈沖計(jì)時(shí)的引腳哪怔，value你要讀取脈沖的類型可以為high或者low宣蔚，
?作用：引腳從要讀取的脈沖類型開始出現(xiàn)計(jì)時(shí)，到脈沖結(jié)束认境。返回這種類型脈沖的長(zhǎng)度胚委，單位是微秒。（1秒=1000000微秒）
