double cal_curvature_radius(const Eigen::Vector2d& p0,
const Eigen::Vector2d& p1,
const Eigen::Vector2d& p2) {
double aa = (p1 - p2).squaredNorm();
double bb = (p2 - p0).squaredNorm();
double cc = (p0 - p1).squaredNorm();
double a = std::sqrt(aa);
double b = std::sqrt(bb);
double c = std::sqrt(cc);
double cos_b = (aa + cc - bb) / (2 * a * c);
if (std::abs(cos_b) >= 1.0) {
return 65504.0; // 直線撑碴，返回一個(gè)很大值即可
}
double sin_b = std::sqrt(1 - cos_b * cos_b);
return 0.5 * b / sin_b;
}
計(jì)算曲率半徑 C++實(shí)現(xiàn)
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