startup_rvc:開啟robotics模塊
L1 = Link（[a,b,c，d]）連桿創(chuàng)立凯旋，DH法，反序钉迷，a,b,c,d分別為theta,d至非，a，α糠聪。省略是standard荒椭，分為一般DH和modified DH。
L1.a 是查詢是否為DH法所見模型
（修正：L1.a是顯示a的值舰蟆，類似的還有L1.theta趣惠、L1.d）
L1.isrevolute 是判斷是否為旋轉關節(jié)。
L1.A(q)身害，q是旋轉角度味悄，該函數(shù)可以推出旋轉的變換矩陣。
?bot?=?SerialLink([L1?L2],?'name',?'my?robot')题造，是將兩根桿連接在一起傍菇。
bot.n 查詢關節(jié)個數(shù)
bot.fkine([0.1?0.2])計算變換矩陣猾瘸，末端執(zhí)行器的界赔。
bot.plot([0.1?0.2])，以圖形方式展現(xiàn)牵触。
2
mdl_puma560 載入系統(tǒng)模型puma560機器人
t?=?[0:.05:2]';生成時間向量淮悼，我也不知道這里為什么要用行向量，反正“ ’ ”是轉置的意思揽思。
q?=?jtraj(qz,?qr,?t);?
about?q 是一個觀察q的容納狀況袜腥；并且顯示占用內(nèi)存。?
traj(起始钉汗，末端羹令，步數(shù))鲤屡，在這里，qz福侈，qr均為設置好的關節(jié)角酒来。關于jtraj（）函數(shù)的使用方法，
[q,qd,qdd]=jtraj(qz,qr,t,qd0,qdf) 其中qd是速度肪凛，qdd是加速度堰汉。qd0是最初速度。qdf是最終速度伟墙。
p560.plot(q);畫出來畫出來翘鸭！根據(jù)q。
transl：T =transl(X, Y, Z) is an SE(3) homogeneous transform (4x4) representing a pure translation of X, Y and Z.一個純粹的平移變換戳葵。
就乓。getpos（）可以獲得末端位置時的各關節(jié)角數(shù)值。
4
逆運動學求解
A.ikine（）拱烁，指的是機械臂A档址，在某個位置下，逆解關節(jié)角度邻梆。
