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  2. 幾個(gè)相關(guān)軌跡優(yōu)化的概念：
    Jerk: 所受力的變化率负溪。（每秒增加一牛頓）
    snap: 所受力的變化率的變化浪讳。（前一秒增加一牛頓，接下來一秒增加兩牛頓，第二秒受力與最初相比增加了三牛頓）
    最小snap，就讓jerk變化比較小。
    如果snap為0，就代表每秒加速度穩(wěn)定增加（受力穩(wěn)定增加）

  3. 軌跡規(guī)劃具體內(nèi)容
    https://blog.csdn.net/q597967420/article/details/76099491

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