C#的小白抛计，查閱網上資料也是不怎么全今艺，特此記錄巨双；
【參考文檔】
- 官方文檔 https://ardupilot.org/dev/docs/building-mission-planner.html#building-mission-planner
- MissionPlanner編譯與修改方法 http://www.nufeichuiyun.com/?p=76
- 采用 Visual Studio 編譯 Mission Planner 方法與問題總結https://blog.csdn.net/hailiannanhai/article/details/78171546
源碼下載地址：https://github.com/ArduPilot/MissionPlanner
Mission Planner上位機軟件：http://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/MissionPlanner-latest.msi
編譯環(huán)境：win10 + visual studio 2019
vs安裝需要的庫
- “ASP.NET and web development”
- “Universal Windows Platform developement”
- “Mobile development with .NET”
- “.NET Core cross-platofrm developement”
- “.NET desktop development”
1势决、預先安裝最新的Mission Planner軟件蒿囤，需用到一些依賴的動態(tài)庫
2贾富、“文件” -> “打開” -> “項目/解決方案” 歉眷，選擇剛下載的文件夾下的“MissionPlanner.sln”
3、右鍵點擊 Mission Planner工程（注意前面有C#圖標的工程）颤枪，點擊【屬性】汗捡、選擇【引用路徑】、將已經安裝的Mission Planner路徑填進去汇鞭，點擊添加文件夾凉唐；
點擊上圖中的【生成事件】庸追，移除所有“預先生成事件命令行“和”后期生成事件命令行“的內容；點擊上圖中的【生成】台囱，將配置改為”Active(Debug)”
4淡溯、刪除項目中 的 <ProjectReference Include="..\mono\mcs\class\System.Windows.Forms\System.Windows.Forms-net_4_x.csproj" Condition="'$(TargetFramework)' == 'netstandard2.0'" />
5、刪除MissionPlanner\ExtLibs\AltitudeAngelWings.csproj中<TargetFrameworks>net461;netcoreapp3.1;netstandard2.0</TargetFrameworks>的netstandard2.0因為很多命名空間中不存在對應的類型簿训；
同理還有以下項目中的netstandard2.0
- BSE.Windows.Forms.csproj
- BaseClasses.csproj
- GMap.Net.WindowsForms.csproj
- OSDConfigurator.csproj
- ZedGraph.csproj
- MissionPlanner.Controls.csproj
6咱娶、如果遇到命名空間 system.windows 中不存在類型或命名空間名稱 forms (是否缺少程序集引用 )”錯誤，則右鍵項目 --->添加-->程序集引用
執(zhí)行以上操作后强品，清理項目再重新生成膘侮，如果還有錯，則點擊錯誤提示進入對應的cs文件的榛，等幾秒后錯誤就消失了（具體原因未知）
7琼了、刪除Updater項目的生成后執(zhí)行命令行，以解決簽名錯誤的問題夫晌；
8雕薪、解決錯誤：vs使用簡體中文(gb2312)編碼加載文件；解決方案：UTF-8編碼打開文件
參考https://blog.csdn.net/qq_42974800/article/details/94590512
9晓淀、解決錯誤： 非字符串資源要求在運行時使用 System.Resources.Extensions 程序集所袁，但未在此項目的引用中找到它。
工具-》Nuget包管理工具-》管理解決方案的Nuget程序包凶掰，在已安裝里搜索System.Resources.Extensions,
如果已安裝燥爷，則更新MissionPlanner.Controls的依賴版本；
沒安裝的話懦窘，打開程序包管理控制臺輸入：
Install-Package System.Resources.Extensions -Version 4.6.0
進行安裝前翎，再同上更新版本；
此處更新一下奶赠，需要用4.6.0的版本鱼填，不然后續(xù)運行會報錯 A Major error has occured: 未能加載文件或程序集“System.Resources.Extensions Version=4.0.0.0”（雖然也不是很確定是不是這個的問題，不過折騰很久毅戈，最后這里的版本改了就好了苹丸。。苇经。）
具體錯誤如下：
10赘理、配置安卓SDK
點擊錯誤提示自動下載更新sdk28（安卓9.0），安裝完畢后扇单，進入UsbSerialForAndroid項目商模，右鍵，屬性，更改目標框架為Android 9.0施流；
11响疚、解決錯誤：ConcurrentDictionary<int, uavcan.uavcan_protocol_NodeStatus>”未包含“Remove”的定義，并且找不到可接受第一個“ConcurrentDictionary<int, uavcan.uavcan_protocol_NodeStatus>”類型參數(shù)的可訪問擴展方法“Remove”(是否缺少 using 指令或程序集引用?) UAVCANFlasher
點擊對應的錯誤說明瞪醋，進入文件后做如下修改：
uavcan.uavcan_protocol_NodeStatus value;
can.NodeList.TryRemove(lastseenDateTime.Key, out value)忿晕；
// can.NodeList.Remove(lastseenDateTime.Key)
