異常：中斷
各中斷：
異常向量表（各個異常子程序入口）
__reset__handler（!!handler）
.s第一條棧頂指針
下一條reset handler
異常->
1.保護現(xiàn)場（壓棧）
2.返回地址+4（壓棧）（值為當前地址的下一個地址）
3.PC->ISR
4.出棧,讀地址，讀現(xiàn)場
ISR中斷子程序
異常向量表（灰色異常，白色中斷）
異常為系統(tǒng)中斷阴颖，中斷為用戶中斷
另一個MPU內(nèi)存保護單元
中斷嵌套控制器（NVIC）
1.優(yōu)先級高可以打斷優(yōu)先級低的
①設(shè)置優(yōu)先級組（0-4五組情況）
A)搶占式優(yōu)先級
B)響應(yīng)
????????????????0 ????????1???????? 2???????? 3 ????????4
搶占 ????????0 ????????1 ????????2 ????????3 ????????4
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 0-1 ? ? ?0-3 ????0-7 ????0-15
響應(yīng) ????????4 ????????3 ????????2 ????????1 ????????0
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?0-15???? 0-7 ????0-3 ????0-1
數(shù)字越小顷蟀，優(yōu)先級越高
搶占是用來中斷嵌套的（搶占優(yōu)先級高的可以打斷優(yōu)先級低的）
在搶占優(yōu)先級相同的時候，同時兩個中斷到達绍赛，響應(yīng)高的先執(zhí)行蔓纠，響應(yīng)低的后執(zhí)行
當都相同時，看表中的位置誰在前
1. 優(yōu)先級組
2. 優(yōu)先級（搶占吗蚌、響應(yīng)）
3. 使能
EXTI外部中斷：
EXTI觸發(fā)條件：
1.?上升沿
2.?下降沿
3.?雙邊沿
中斷會引發(fā)中斷子程序腿倚，要核
事件event會引發(fā)硬件與硬件之間的聯(lián)動，不需要核
使用中斷的方式實現(xiàn)案件控制燈顏色變換
PA0----EXTI0
IT interrupt中斷
PWM脈寬調(diào)制（直流電機調(diào)速）用數(shù)字信號產(chǎn)生電壓輸出效果
占空比：有效電平/周期
總結(jié)：
1.中斷模型
2. 中斷布局
中斷向量表（地址ｒ歉尽７罅恰）
3.?[中斷管理
NVIC：1.設(shè)置優(yōu)先級組2.搶占/響應(yīng)3.使能
EXTI（23個，其中16個中斷線箩言，與GPIO組一一映射）
觸發(fā)條件：上升沿/下降沿/雙邊沿
