文章：Sensor-Failure-Resilient Multi-IMU Visual-Inertial Navigation
鏈接：http://udel.edu/~pgeneva/downloads/papers/c06.pdf
作者：Kevin Eckenhoff纬凤，……，Guoquan Huang
機構：University of Delaware
摘要的摘要：多IMU，濾波SLAM，一個作為base，其他為備胎周瞎。當base不work時，選個備胎上位base。
1. MULTI-IMU VINS
1.1 State Vector
個IMU的狀態(tài)向量為
其中衷戈，
1.2 mi-VINS Propagation
按照運動方程，每個IMU各傳播自己的狀態(tài)层坠。
1.3 mi-VINS Update
兩個殘差項殖妇，一個為常規(guī)重投影誤差，一個為多IMU的約束誤差：
Enforcing multi-IMU constraints
Visual feature measurements
2. RESILIENCE TO IMU SENSOR FAILURES
一個IMU器件fails的時候窿春，若為auxiliary拉一，則直接丟掉采盒；若base，則選第個auxiliary為新的base
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