1. init registration
一般在點(diǎn)云配準(zhǔn)過程中，基本步驟分為上圖幾個(gè)步驟：
- 首先計(jì)算點(diǎn)集的關(guān)鍵點(diǎn)（Harries,SIFT等等）
- 然后使用局部特征描述符來計(jì)算關(guān)鍵點(diǎn)的特征(FPFH,SHOT等等)
- 匹配特征悠咱；
- 估計(jì)變換矩陣扫皱；
為什么基于關(guān)鍵點(diǎn)？關(guān)鍵點(diǎn)代表一個(gè)點(diǎn)集中的關(guān)鍵信息摩泪；如果對(duì)每一個(gè)點(diǎn)進(jìn)行特征提取笆焰，那么計(jì)算量是非常巨大的，因此见坑，我們計(jì)算點(diǎn)集的關(guān)鍵點(diǎn)嚷掠，然后計(jì)算關(guān)鍵點(diǎn)的特征，這樣通過對(duì)關(guān)鍵點(diǎn)的特征匹配荞驴，大大減小了計(jì)算量不皆，提高了效率；
在這個(gè)步驟中熊楼，關(guān)鍵部分分為三個(gè)：
- keypoints
- 特征描述
-
參考資料：
基于關(guān)鍵點(diǎn)的fpfh特征計(jì)算的例子： 其中我們傳入關(guān)鍵點(diǎn)，和計(jì)算好的關(guān)鍵點(diǎn)的局部特征鲫骗；
