本文背景：在新時(shí)代的號(hào)召下，我們的圖像分析和處理工作從2D發(fā)展到了3D，從Opencv的熟練使用進(jìn)化到了PCL的探索之路。下面這句話(huà)是全文的核心，希望所有想在Windows上安裝python-pcl的人都能立刻回頭骑科，不要再做無(wú)謂的抵抗橡淑。
所有試圖用Windows安裝python-pcl的行為都是浪費(fèi)時(shí)間，請(qǐng)立刻為你的電腦裝上Ubuntu咆爽。
這里不是說(shuō)win上不能安裝python-pcl梁棠，而是說(shuō)在win上安裝真的非常麻煩且成功率低下，如果你覺(jué)得windows使用方便斗埂，那在win上安裝python-pcl的過(guò)程會(huì)讓你改變觀念符糊。(如果你非要在Windows上試試，私信我給你教程)
下面我們正式開(kāi)始：
1.安裝環(huán)境：Ubuntu14.04（這里是鏡像文件呛凶，如果下載不了請(qǐng)私信我--->ubuntu-14.04-desktop-amd64.iso ）
說(shuō)明：我之前嘗試了16.04男娄，但失敗了，python-pcl在16.04上比14.04上安裝過(guò)程長(zhǎng)很多漾稀，要知道每多出一條命令安裝成功率就會(huì)以指數(shù)形式下降..所以請(qǐng)使用14.04模闲。python為14.04自帶的python2.7.6，最好不要自己改成python3崭捍。另外尸折，不要使用anaconda，miniconda殷蛇，看似一攬子解決了很多問(wèn)題实夹，但在這里效果并不理想橄浓。
2.安裝python-pcl
將下面這4行sudo依次運(yùn)行，新裝的系統(tǒng)不會(huì)出error亮航，出現(xiàn)warning可以當(dāng)沒(méi)看見(jiàn)荸实。
sudo apt-get install software-properties-common python-software-properties
sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all
3.安裝python binding
下面9行依次運(yùn)行，如果提示沒(méi)有什么模塊塞赂，那就按提示安裝即可泪勒，大問(wèn)題或者大Error應(yīng)該不會(huì)有，出現(xiàn)warning當(dāng)沒(méi)看見(jiàn)宴猾，命令注意大小寫(xiě)圆存。
sudo apt-get install python-pip
sudo apt-get install python-dev
sudo pip install Cython==0.25.2
sudo pip install numpy
sudo apt-get install git
git clone https://github.com/strawlab/python-pcl.git
cd python-pcl/
python setup.py build_ext -i（這兩行如果運(yùn)行有error就在前面加上sudo）
python setup.py install（這兩行如果運(yùn)行有error就在前面加上sudo）
至此，如果沒(méi)有Error那就是裝好了仇哆，你可以打開(kāi)編譯器（比如spyder）隨便跑一段例程試試沦辙，在你import pcl并運(yùn)行時(shí)不會(huì)提示pcl不存在。（例程在這里——>https://github.com/strawlab/python-pcl）
4.總結(jié)
是的讹剔，就這么簡(jiǎn)單油讯，但是這個(gè)探索過(guò)程花了半個(gè)月，從Windows上到了16.04上又到了14.04上延欠，從python3.6到了3.5又到了2.7陌兑。
現(xiàn)在給我的感覺(jué)是Ubuntu16.04和python3.5也能安裝，之前沒(méi)安裝上可能是因?yàn)槟骋徊较±锖康某霈F(xiàn)了問(wèn)題由捎，接下來(lái)我會(huì)嘗試在16.04和3.5環(huán)境下安裝python-pcl? 更新：我?guī)е晒Φ慕?jīng)驗(yàn)又一次嘗試了16.04和Python3.5兔综，結(jié)果還是失敗了，所以還是請(qǐng)用14.04和Python2.7吧狞玛。
之后會(huì)更新點(diǎn)云對(duì)比的相關(guān)研究软驰，喜歡就加一波關(guān)注吧。
參考文獻(xiàn)：
1.Github python-pcl source? https://github.com/strawlab/python-pcl
2.[PCL][Python][CPP]Python PCL (Point Cloud Library)のインストールとサンプル実行 http://zuqqhi2.com/python-pcl
3. CloudViewer? ? http://pointclouds.org/documentation/tutorials/cloud_viewer.php#cloud-viewer
4.Windows10下配置python-pcl過(guò)程? ? http://www.reibang.com/p/5d5bb85537d2?utm_campaign=maleskine&utm_content=note&utm_medium=seo_notes&utm_source=recommendation
5.Visual Studio 2015でPCL1.8.0を使う? ? http://pcl.hatenablog.com/entry/2016/12/12/003738
6.【SLAM】之Point Cloud Library（PCL）簡(jiǎn)介與安裝? ? https://blog.csdn.net/littlethunder/article/details/51912199
7.用python學(xué)習(xí)slam系列（一）從圖像到點(diǎn)云? ? http://www.rosclub.cn/post-682.html
8.Anaconda cloud? ? ? https://anaconda.org/ccordoba12/python-pcl
5.更高端的例程
如果你上面跑通了這里肯定沒(méi)問(wèn)題心肪，不做也無(wú)妨锭亏。
如果你一定要試試，可以看這里硬鞍，從RUN SAMPLE開(kāi)始往下看——>http://zuqqhi2.com/python-pcl
以上
2018/04/23
