相機坐標系 -> 像素坐標系 (內(nèi)參矩陣 )
相機坐標系3D點到相平面轉(zhuǎn)換
相機坐標系到像素平面坐標系轉(zhuǎn)換
即：加上x軸y軸偏置
物理距離轉(zhuǎn)像素單位
轉(zhuǎn)換為齊次坐標
相機投影矩陣
加上像素偏角
世界坐標系 -> 相機坐標系
外參矩陣
世界坐標系 -> 像素坐標系
內(nèi)參+外參
相機模型
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