原網(wǎng)頁(yè)： Industrial -Tutorials

1. ROS-Industral 教程概述

ROS-Industrial 包括很多軟件包，軟件包可以分為兩類：通用軟件包和供應(yīng)商特定軟件包。通過(guò)軟件包的wiki鏈接可以找到軟件包的介紹尖滚。
如果你對(duì)這個(gè)教程有疑問(wèn)或者建議，可以在論壇ROS-Industrial category上留言聯(lián)系我們。
應(yīng)將與特定供應(yīng)商堆棧相關(guān)的BUG報(bào)告給該堆棧的問(wèn)題跟蹤器独悴，請(qǐng)參閱包頁(yè)面以獲取鏈接徽鼎。 所有其他問(wèn)題都可以提交給通用問(wèn)題跟蹤器冀膝。 使用GitHub報(bào)告BUG或提交功能請(qǐng)求。 [查看活動(dòng)問(wèn)題]

2. 通用 ROS-Industrial

接下來(lái)介紹 ROS-Industrial 的通用功能甚负、庫(kù)柬焕、消息，等等梭域。

2.1 訓(xùn)練課程

推薦 ROS 和 ROS-Industrial 的新手用一下訓(xùn)練課程斑举。
開(kāi)發(fā)者基礎(chǔ)訓(xùn)練課程——ROS-I課程，適用于從基本Linux開(kāi)始的C ++程序員病涨，并以支持視覺(jué)的拾取和放置項(xiàng)目結(jié)束富玷。 包括幻燈片，分步練習(xí)和測(cè)試代碼既穆。

2.2 通用

以下教程涵蓋了各種 ROS-I 的主題赎懦。教程沒(méi)有特定的順序。

1. 創(chuàng)建一個(gè)工業(yè)機(jī)器人的URDF模型
   逐步為工業(yè)機(jī)器人創(chuàng)建統(tǒng)一機(jī)器人描述格式（URDF）幻工。

2. 創(chuàng)建一個(gè)工業(yè)機(jī)器人的MoveIt包
   逐步為工業(yè)機(jī)器人創(chuàng)建MoveIt包励两。 MoveIt包為機(jī)器人提供了碰撞感知路徑規(guī)劃。

3. ROS-I 機(jī)器人支持包
   本教程將概述組成ROS-Industrial機(jī)器人支持包的文件和目錄囊颅，并說(shuō)明如何正確使用此類軟件包提供的功能当悔。

4. 使用TCP套接字庫(kù)創(chuàng)建關(guān)節(jié)位置流接口
   使用ROS-Industrial TCP套接字庫(kù)在工業(yè)控制器上創(chuàng)建聯(lián)合位置流接口傅瞻。 該界面適用于基本運(yùn)動(dòng)和概念驗(yàn)證集成。

5. 使用IK Fast創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)學(xué)解決方案
   本教程介紹如何使用OpenRAVE中的IKFast模塊為機(jī)器人自動(dòng)創(chuàng)建快速盲憎、封閉形式的分析運(yùn)動(dòng)學(xué)解決方案嗅骄。

2.3 工業(yè)標(biāo)定工具箱

1. 固有攝像機(jī)校準(zhǔn)（過(guò)程校準(zhǔn)）

   This tutorial shows how to use the intrinsic camera calibration package to compute the camera intrinsic parameters using a rail guide and calibration target. The procedure uses a slightly different cost function than OpenCV and Matlab. It relies on knowing the distance the camera is moved between successive images. When performed precisely, the routine is both quicker because it requires fewer images and more accurate because the parameters have lower co-variance.

2. 有目標(biāo)的多相機(jī)外參校準(zhǔn)

   This tutorial explains how to perform an extrinsic calibration of a network of cameras, through two examples. You will learn how to write and run a calibration script which defines the cameras, the targets, and a series of observations. You will also learn how to modify an existing Xacro or Urdf model to provide a seamless interface for installing the calibration results. You will also be introduced to the concept of a cost function. One significant contribution of this library is the variety of cost functions it contains.

3. 連接機(jī)器人的 David SLS-2 外參校準(zhǔn)

   This tutorial shows how to perform the extrinsic calibration of a David SLS-2 3D sensor on an industrial Fanuc robot.

4. 固定目標(biāo)（Static Target）的相機(jī)外參校準(zhǔn)（已棄用）

   This tutorial will explain how to use the industrial_extrinsic_cal package to calibrate one or two cameras to a checkerboard or circle grid target. If using two cameras, they both should have the same target in their field of view. If using the unchanged repository provided yaml files for parameters, then you will need at least one Asus/Kinect cameras and a checkerboard (12x12 square checkerboard (11x11 points)) or circle grid (5x7 circles).

5. 網(wǎng)絡(luò)攝像頭校準(zhǔn)

   Simple example for industrial extrinsic calibration using a webcam

2.4 工業(yè) MoveIt

工業(yè) MoveIt 軟件包包含MoveIt運(yùn)動(dòng)規(guī)劃庫(kù)的工業(yè)附件。

1. Creating Custom IK Solver with constrained_ik
   使用約束IK包創(chuàng)建IK解算器的自定義實(shí)例
2. Adding constrained_ik to MoveIt kinematics
   將constrained_ik作為MoveIt的IK解算器

2.5 工業(yè)軌跡濾波器

Industrial Trajectory Filters包中包含trajectory_msgs/JointTrajectory消息的過(guò)濾器饼疙。
以下是Industrial Trajectory Filter的教程：
The following are Industrial Trajectory Filter specific tutorials:

1. Converting arm navigation trajectory filters into MoveIt Planning Request Adapters
   This tutorial describes how to convert an Arm Navigation Trajectory Filter Plugin into a MoveIt Planning Request Adapter that can be compiled in a catkin package. (<=Groovy)
2. Developing a Planning Request Adapter
   This tutorial is a step by step development of a planning request adapter using a simple smoothing filter as an example
3. Using a planning adapter inside of MoveIt.
   This tutorial will show you how to use a planning request adapter with MoveIt.
   Tutorials for using trajectory filters with Arm Navigation (deprecated in Groovy, unsupported in Hydro and later):
4. Utilizing Trajectory Filters with a Generated Arm Navigation Package
   Gives an overview of the common industrial trajectory filters and shows how to apply them to an auto-generated arm navigation package

3. 供應(yīng)商特定軟件包教程

ROS-Industrial 提供許多供應(yīng)商平臺(tái)的支持軟件溺森。每個(gè)平臺(tái)的ROS-I的設(shè)置和配置步驟都是不同的。

3.1 ABB

ABB的軟件包包括驅(qū)動(dòng)和ABB工業(yè)機(jī)器人的支持包窑眯。
下面的教程介紹了使用ROS工業(yè)接口的ABB機(jī)器人的安裝與操作：

1. 安裝 ABB ROS Server
   本教程將介紹在ABB機(jī)器人控制器上安裝ROS服務(wù)器代碼并配置所需控制器設(shè)置的步驟儿惫。
2. 運(yùn)行 the ROS Server
   本教程介紹如何運(yùn)行ABB ROS服務(wù)器，以便機(jī)器人執(zhí)行從ROS客戶端節(jié)點(diǎn)發(fā)送的動(dòng)作命令伸但。

下面教程介紹了怎么使用 ABB Robot Studio：
在Robot StudioUsing 中用仿真機(jī)器人
本教程介紹如何設(shè)置ABB RobotStudio模擬器以與ROS-Industrial驅(qū)動(dòng)程序一起使用肾请。

3.2 發(fā)那科（Fanuc）

發(fā)那科(Fanuc)的軟件包包括驅(qū)動(dòng)和發(fā)那科工業(yè)機(jī)器人的支持包。

Indigo

1. 在發(fā)那科控制器上安裝 ROS-Industrial
   本教程將指導(dǎo)您在Fanuc控制器上安裝ROS-Industrial程序更胖。
2. 發(fā)那科控制器上配置 ROS-Industrial
   本教程將指導(dǎo)您完成控制器上ROS-Industrial Fanuc組件的配置铛铁。
3. 發(fā)那科機(jī)器人上運(yùn)行 ROS-Industrial 工程
   本教程將介紹如何在仿真和真實(shí)硬件上運(yùn)行上一個(gè)教程中安裝的ROS-Industrial程序。

Jade

• 請(qǐng)參閱Indigo教程却妨。

Kinetic

• 請(qǐng)參閱Indigo教程饵逐。

3.3 安川

安川(Motoman)的軟件包包括驅(qū)動(dòng)和安川工業(yè)機(jī)器人的支持包。
下面的教程是通用安川教程和若干包的使用：

1. 使用Arm Warehouse Viewer在模擬中執(zhí)行路徑規(guī)劃
   Gives instructions for launching the arm warehouse viewer for the motoman sia10D robot.

下面教程是使用 dx100 包的專用教程(<= ROS Groovy):

1. Creating a DX100 Server Application(<=Groovy)
   This tutorial walks through the steps of creating a server application for the dx100 controller. The server application runs on the controller and allows communications with ROS nodes.

下面是使用 motoman_driver 的教程(>=ROS Hydro). 此包支持 DX100, DX200, 和 FS100 控制器驅(qū)動(dòng):

1. Installing the Motoman ROS Server (Indigo)
   This tutorial walks through the steps of installing the ROS server code on the FS, DX, and YRC robot controllers
2. Using the Motoman FS/DX/YRC ROS Interface
   This tutorial walks through the steps of using the DX/FS/YRC interface
3. Creating a Dual-Arm System (Indigo+)
   This tutorial is related to the setup and configuration for a Dual-Arm system(Multi-Groups) using the Motoman driver

3.4 Robotiq

Robotiq 軟件包包含Robotiq adaptive grippers的驅(qū)動(dòng)和支持包.

1. 使用 Modbus TCP 協(xié)議控制S-Modle抓手
   本教程介紹如何使用“robotiq_s_model_control”和“robotiq_modbus_tcp”軟件包來(lái)控制配置了Modbus TCP協(xié)議的S-Model Gripper彪标。 有關(guān)Robotiq自適應(yīng)機(jī)器人抓手的更多信息倍权，請(qǐng)?jiān)L問(wèn)該網(wǎng)站 Adaptive Robot Grippers.

2. 無(wú)題
   本教程介紹如何使用 ROS-I Robotiq packages 軟件包通過(guò)modbus RTU協(xié)議控制Robotiq 的C-model抓手

3.5 優(yōu)傲機(jī)器人

優(yōu)傲(Universal Robot)的軟件包包括驅(qū)動(dòng)和優(yōu)傲工業(yè)機(jī)器人的支持包。
以下教程演示使用ROS工業(yè)界面的優(yōu)傲機(jī)器人的安裝和操作：

1. 優(yōu)傲機(jī)器人與 ROS-Industrial入門
   本教程將指導(dǎo)您完成ROS-Industrial與Universal Robot控制器之間建立首次聯(lián)系的過(guò)程捞烟。

4 外部包教程

ROS-Industrial嚴(yán)重依賴的外部軟件包的鏈接薄声。

4.1 MoveIt

MoveIt MoveIt包是ROS-Industrial的核心臂規(guī)劃庫(kù)。 教程在這里.

5 Implementation Notes

以下教程僅包括實(shí)施說(shuō)明题画。 它們可能會(huì)也可能不會(huì)成為完整的教程默辨。 它們包括在這里，因?yàn)槠渲械男畔⒃谄渌魏蔚胤蕉颊也坏健?/p>

1. Improving ROS-Industrial motion on an Industrial Robot (Implementation Notes)
   This tutorial gives some background information and hint/tips/tricks to achieve faster and smoother motion when using ROS-Industrial
2. Porting from Google Code to Github (Implementation Notes)
   Short instructions for moving a package from Google code to Github
3. Create a simple EtherCAT IO network (Implementation Notes)
4. ROS-Industrial Pull Request Review Process
   Outline of the ROS-Industrial core repository pull request review process.
5. Verifying a new robot package (Implementation Notes)
6. Porting Arm Navigation Package from Fuerte to Groovy (Implementation Notes)
7. Installing PCL Plugin in ParaView (Implementation Notes)
8. File and directory layout for robot support repositories (Implementation Notes)
   How to organise files and directories within a robot support repository

6 Coming Soon Tutorials

Tutorials for the following packages are coming soon.

6.1 Adept

The Adept software package contains drivers and supporting packages for Adept industrial robots.
Coming Soon

6.2 Industrial Core

The Industrial Core software package contains core functionality for ROS-Industrial.
Coming Soon

7 棄用

以下教程已被棄用苍息，因?yàn)樗鼈儾贿m用于當(dāng)前版本的ROS-Industrial缩幸。The description indicates the last ROS-Industrial version in which they applied.
1. Create an Arm Navigation Package for and Industrial Robot(<=Groovy)
This tutorial describes how to create and arm navigation package.