路徑規(guī)劃：解決不動的地圖
輸出：
從a到b的最佳路徑
輸入：
地圖
真實情況是由上層提供的地圖數(shù)據(jù)摸吠，包括路網(wǎng)和實時交通信息（如果做畢業(yè)設計的話空凸，我們可以自定義的建模）location
車輛當前位置，由上層傳感器定位獲取aim place
乘客或計劃
具體過程：
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將世界地圖圖化為“節(jié)點”和“邊緣” 分別代表‘路段’寸痢、‘路口’
世界圖化 采用圖論中的算法呀洲，處理上述問題
經(jīng)典算法
- A-star算法
面對路徑搜索的爆炸問題，加入cost函數(shù)計算兩個成本：前往候選節(jié)點啼止，從候選節(jié)點到目的地的成本
成本估算可以根據(jù)實際情況自定義
軌跡生成：解決移動的不屬于地圖的物體
目標
生成一系列由路徑點所規(guī)定的軌跡道逗，為每個路徑點分配時間戳和對應速度（加入速度的目的：確保能夠按時到達對應的路徑點），這部分需要和預測模塊的輸出相結合献烦，確保生成的路徑點與其他車輛的預測軌跡無沖突
生成路徑點的3D trajectory：2D Position + Time
如果是飛機的話滓窍，生成的應該是4D航跡
評價指標
- 避障： 不能與其他車輛，行人等有沖突
- 舒適： 路徑點之間的過度巩那，速度的變化都必須是平滑的
- 可執(zhí)行: 無物理沖突吏夯，例如不能要求立即轉彎180度
- 合法：遵循相關交通規(guī)定
成本函數(shù)
在規(guī)劃出來的滿足上述要求的軌跡可能有很多條，使用成本函數(shù)即横，為每條軌跡分配一個成本噪生，通過成本函數(shù)將軌跡排序，選出最優(yōu)軌跡
Frenet坐標
笛卡爾坐標在當前環(huán)境無法直觀表現(xiàn)車輛特征东囚，引入Frenet坐標系杠园，縱坐標為車道S中心線，橫坐標是處處與之垂直的線
路徑速度解耦規(guī)劃
解耦將軌跡生成分成了兩步：
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路徑規(guī)劃
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生成候選曲線
1）首先在路徑中生成單元格
2）然后對單元格中的點進行隨機取樣
3）每個單元格取點舔庶，將之連線抛蚁，生成一條候選曲線
4）重復3）步，構建多條候選曲線
多條候選曲線 成本函數(shù)對路徑進行評估（平滑度惕橙，安全性瞧甩，車道中心的偏離等）
成本函數(shù)排名，選擇成本最低的路徑
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速度規(guī)劃
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確定沿這條路線行進的速度（一系列的速度值弥鹦，構成速度曲線）
1） 使用工具ST圖設計和選擇速度曲線：s表示縱向位移肚逸，t表示時間爷辙，從而表征車輛在不同時間的位置。其中斜率表征當前速度值朦促，曲線越陡膝晾，說明更短的時間t有更大的移動距離s
ST圖
2）為構建最佳速度曲線，將st圖離散化為多個網(wǎng)格务冕，每個網(wǎng)格的速度相同
3）結合預測模塊的輸出血当，將其在ST圖中做對應表示，具體如下圖所示：
黃色區(qū)域是禁止區(qū)
4）限制范圍內(nèi)的最優(yōu)化選取曲線禀忆，限制可能包括：法律臊旭，例如限速；車距箩退；汽車本身物理限制离熏，例如加速度限制；
使用最優(yōu)引擎戴涝！
選取最優(yōu)速度曲線
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平滑處理
上一步的解耦操作滋戳，無論是縱向路徑選擇還是速度選擇，都是基于離散化成網(wǎng)格做的相關操作啥刻。生成的路線都是一段一段的胧瓜。
- 二次規(guī)劃技術 quadratic programming
Lattice規(guī)劃
- 建立ST和SL軌跡
ST軌跡：具有時間戳的縱向軌跡（與上述ST圖一致）
SL軌跡：相對于縱向軌跡的橫向偏移
車輛狀態(tài)分類
主要分為以下三種：巡航，跟隨郑什，停止
巡航： 完成規(guī)劃步驟后定速行駛軌跡生成：合并ST,SL坐標為笛卡爾坐標系
基于有限狀態(tài)機的新算法
