參照：：：https://blog.csdn.net/xiaoxiaowenqiang/article/details/79687144
一、ROS — Kinetic
ROS直接按照官網(wǎng)教程就好,對應(yīng)好自己的版本颖低。
在這里插入圖片描述
http://wiki.ros.org/Installation/Ubuntu
https://blog.csdn.net/softimite_zifeng/article/details/78632211
二絮吵、ROS工程的創(chuàng)建
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src //創(chuàng)建文件夾
$ cd ~/catkin_ws/src //定位到src
$ catkin_init_workspace //對工作空間進(jìn)行初始化
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks
https://blog.csdn.net/weixin_40641902/article/details/78285469
三、 ORB-SLAM2 安裝
ORBSLAM2在Ubuntu16.04上詳細(xì)配置流程
參考安裝
1 安裝必要工具
首先枫甲，有兩個工具是需要提前安裝的源武。即cmake和git扼褪。
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install git
2 安裝Pangolin
安裝依賴項：
http://www.cnblogs.com/liufuqiang/p/5618335.html Pangolin安裝問題
Glew：
sudo apt-get install libglew-dev
CMake：
sudo apt-get install cmake
Boost：
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
Python2 / Python3：
sudo apt-get install libpython2.7-dev
sudo apt-get install build-essential
先轉(zhuǎn)到一個要存儲Pangolin的路徑下想幻，例如~/Documents，然后
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake …
make -j
sudo make install
3 安裝OpenCV
1.安裝依賴庫
$sudo apt-get install build-essential
$sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
$sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev
2.使用cmake安裝
$cd opencv-3.1.0
$mkdir build
$cd build
$cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local …
3.編譯安裝
$sudo make -j7
$sudo make install
4 安裝Eigen3
最低要求版本為3.1.0话浇。在http://eigen.tuxfamily.org 下載Eigen3的最新版本脏毯，
一般是一個壓縮文件，下載后解壓幔崖，然后cd到Eigen3的根目錄下食店。
mkdir build
cd build
cmake …
make
5 安裝ORBSLAM2
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git oRB_SLAM2
cd ORB_SLAM2
修改編譯 線程數(shù)(不然編譯時可能會卡住)：
vim build.sh
最后 make -j 改成 make -j4
加執(zhí)行權(quán)限
sudo chmod 777 build.sh
安裝
./build.sh
雙目測試
在 http://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets
下載一個序列 Vicon Room 1 0X 大小1.2GB
./Examples/Stereo/stereo_euroc Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml Vicon Room包的路徑 /mav0/cam0/data Room包的路徑/mav1/cam1/data Examples/Stereo/EuRoC_TimeStamps/V10X.txt (X為1,2,3)
