這是一個共享的時代，共享資源鸣戴，共享網(wǎng)絡(luò)啃沪，共享知識……2016年底，共享單車在國內(nèi)火爆起來窄锅，于是创千，共享經(jīng)濟又多了一位新成員。
共享單車解決了民眾最后一公里的出行問題,方便快捷入偷，低碳環(huán)保追驴，緩解了交通擁堵。然而疏之，亂停亂放成為這一新興事物發(fā)展過程中需要解決的迫在眉睫的問題殿雪。這真是個傷腦筋的問題，雖然很多城市已經(jīng)推出共享單車電子圍欄锋爪，由于GPS定位精度的問題丙曙，效果卻差強人意。
高精度定位是電子圍欄的基礎(chǔ)其骄，我們經(jīng)常會遇到車停在圍欄內(nèi)而app顯示車輛確在圍欄外亏镰，或者找車位置變差大，很難做到精準(zhǔn)定位拯爽，目前由于衛(wèi)星軌道誤差索抓，電離層，對流層對GPS定位影響很大毯炮，GPS定位精度也無法滿足精準(zhǔn)電子圍欄的要求纸兔，而引入RTK（Real - time kinematic，載波相位差分技術(shù)）可以使GPS定位控制在厘米級范圍內(nèi)否副，則大大提高了電子圍欄的精準(zhǔn)有效性。
什么是RTK崎坊？
RTK（Real - time kinematic备禀，實時動態(tài)）載波相位差分技術(shù)，是實時處理兩個測量站載波相位觀測量的差分方法奈揍，將基準(zhǔn)站采集的載波相位發(fā)給用戶接收機曲尸，進(jìn)行求差解算坐標(biāo)。這是一種新的常用的GPS測量方法男翰，以前的靜態(tài)另患、快速靜態(tài)、動態(tài)測量都需要事后進(jìn)行解算才能獲得厘米級的精度蛾绎，而RTK是能夠在野外實時得到厘米級定位精度的測量方法昆箕，它采用了載波相位動態(tài)實時差分方法鸦列，能夠?qū)崟r地提供測站點在指定坐標(biāo)系中的三維定位結(jié)果，并達(dá)到厘米級精度鹏倘。RTK技術(shù)是什么薯嗤？它運用一些相似性的原理來消除誤差，也就是說纤泵，它的載波信號骆姐，通過一個已知坐標(biāo)進(jìn)行觀測，把RTCM數(shù)字和相鄰的進(jìn)行解算捏题，所以它有一個“地面基站”的概念玻褪。
我們同樣先來了解下GPS的工作原理，以及到底是什么引起了誤差公荧，即誰讓GPS跑偏了带射？
1.大氣層影響
大氣層中的電離層和對流層對電磁波的折射效應(yīng)，使得GPS信號的傳播速度發(fā)生變化稚矿，從而讓GPS信號產(chǎn)生延遲庸诱。
[if !supportLists]2.[endif]衛(wèi)星星歷誤差
由于衛(wèi)星運行中受到復(fù)雜的外力作用，而地面控制站和接收終端無法測定和掌握其規(guī)律晤揣，從而無法消除產(chǎn)生的誤差桥爽。這里面，其實它的星歷的固定軌跡也有一定的公差昧识。
[if !supportLists]3.[endif]衛(wèi)星鐘差
指GPS衛(wèi)星時鐘與GPS標(biāo)準(zhǔn)時間的差別钠四。衛(wèi)星上使用銫原子鐘，所以兩者的時間也許不同步跪楞，就像你的手表跟你家客廳掛鐘的時間不同步一樣缀去。
[if !supportLists]4.[endif]多路徑效應(yīng)
多路徑效應(yīng)可能大家聽得比較多了，GPS信號也有可能是在不同障礙物間反射后才被接收到甸祭，由此產(chǎn)生誤差缕碎。
這些因素疊加之后，它會變得很復(fù)雜池户，使得GPS在民用級別都是5-10米的誤差咏雌，在城市復(fù)雜環(huán)境，可能是幾十米的誤差校焦，甚至更多赊抖。那怎么把誤差消除呢？這就是RTK技術(shù)（RTK寨典，Real-time Kinematic氛雪，載波相位差分）。
那什么是“差分”耸成？ 差分就是把GPS的誤差想方設(shè)法分離出去报亩。具體做法是浴鸿，在已知位置的參考點上裝上基準(zhǔn)站——參考點通常使用國家的基準(zhǔn)點，它是一個厘米級甚至毫米級的位置點——通過RTCM數(shù)據(jù)就能知道它的定位捆昏。也就是說赚楚，這個基準(zhǔn)站會說明兩件事：告訴我所在的精準(zhǔn)位置在哪里；我接到數(shù)據(jù)時的精準(zhǔn)時間骗卜。然后把這個數(shù)據(jù)發(fā)送給想要獲取高精度定位信息的移動站宠页，后者就可以通過它獲取的這個信息，修正或消除：大氣層鐘的傳播誤差寇仓、衛(wèi)星星歷誤差和衛(wèi)星鐘差举户，把精準(zhǔn)度做到厘米級。
RTK技術(shù)是一個很成熟的技術(shù)遍烦，可以幫助到城市交通管理俭嘁，城市環(huán)境美化。我們覺得未來的城市一定是精準(zhǔn)化服猪、數(shù)據(jù)化為核心供填，這樣，整個城市的智能化罢猪、智慧化就很快到來了近她。上海、杭州膳帕、廣州粘捎、深圳、福州危彩、鄭州攒磨、南京、武漢8大城市相繼對共享單車發(fā)出命令汤徽，要求共享單車企業(yè)暫停投放新車娩缰，目前這些城市的共享單車擠占道路造成交通擁堵，各大城市的交委工作量連連翻倍谒府，簡直快哭瞎漆羔，亂停亂放問題迫在眉睫。RTK技術(shù)有效的解決了問題狱掂，電子圍欄得以實行，讓城市恢復(fù)一個干凈亲轨，文明的面貌趋惨！所以我們希望更多的人參與進(jìn)來，了解惦蚊、利用RTK技術(shù)器虾，為我們的城市面貌讯嫂、安全做一些貢獻(xiàn)。
普玄問答1：如何解決多路徑效應(yīng)兆沙？
這是一個比較復(fù)雜的問題欧芽，簡單來說，就是讓地面基站分布更密集葛圃，有更多共同的路徑的衛(wèi)星信號源千扔，這樣可以減少或者消除誤差。一般來說库正，在農(nóng)業(yè)曲楚，大部分障礙來源于防風(fēng)林，還有一些桿塔褥符、信號塔龙誊、供電房等等。這種情況喷楣，采用就近架設(shè)移動基站的方式來解決趟大，采用雙路徑來保障信號的到達(dá)，其中雙路徑是電臺和無線網(wǎng)絡(luò)铣焊。
普玄問答2：RTK技術(shù)對基站的依賴大嗎逊朽？如果當(dāng)?shù)鼗緮?shù)量少，RTK技術(shù)能多大程度上提高飛行精度粗截？如何解決這個問題呢惋耙？
可以說很依賴。目前無線網(wǎng)絡(luò)情況穩(wěn)定性還是有一定局限性熊昌，在城市復(fù)雜環(huán)境下绽榛，很多地方?jīng)]有網(wǎng)絡(luò)信號，甚至打電話都很困難婿屹，這個時候沒有移動基站灭美，難以獲取差分?jǐn)?shù)據(jù)。如果當(dāng)?shù)鼗緮?shù)量少昂利，RTK技術(shù)能采用相對精度來解決届腐，比如說，打一個水泥樁蜂奸，用RTK采集數(shù)據(jù)犁苏，下次在此區(qū)域作業(yè)的時候，把移動基站放在此水泥樁上扩所，輸入上次一樣的坐標(biāo)围详，一樣飛的厘米級精度。如果只用RTK擺靜態(tài)，則誤差在1米左右助赞，單點靜態(tài)主要看采用的RTK主板參數(shù)买羞。基站少雹食，可以多使用移動基站畜普，一般來說，一個固定站可以覆蓋30～80公里的位置群叶。也就是說：采用RTK技術(shù)吃挑，一定是需要依賴基站的，目前主要是三種方式：國家CORS盖呼、或千尋賬號儒鹿、或基站。
普玄問答3：有沒很好的方式解決橋梁下面或港口弱GPS環(huán)境下如何定位和避障的方式几晤？
在弱GPS和橋梁下约炎，換句話來說就是非常容易丟星，RTK難以達(dá)到固定解蟹瘾，一般目前的做法都是綜合應(yīng)用RTK＋慣導(dǎo)圾浅，或者綜合應(yīng)用RTK＋慣導(dǎo)＋視覺，綜合根據(jù)環(huán)境憾朴，來設(shè)置占比狸捕，要經(jīng)過大量的實際數(shù)據(jù)，才能獲取比較好的效果众雷，比如視覺的雙目避障灸拍。
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