其中PCL庫的安裝：（要翻墻才可以訪問）
推薦參考：http://gyshgx868.github.io/2018/03/06/PointCloud/pcl-install/
目前我所學(xué)習(xí)到的方法有三種
1.使用pcl::registration::CorrespondenceEstimation
2.使用flann庫
3.使用pcl::search::Kdtree
方法一：使pcl::registration::CorrespondenceEstimation
參考代碼樣例：
建議參考網(wǎng)址：
https://github.com/otherlab/pcl/blob/master/test/registration/test_registration_api.cpp
和https://blog.csdn.net/qq_36501182/article/details/79173161
當(dāng)然：在建立?
pcl::registration::CorrespondenceEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> corr_est時候，也可以不適用pcl::PointXYZ作為匹配類型细诸，可以使用其他特征比如：pcl::FPFHSignature33等沛贪，構(gòu)建
pcl::registration::CorrespondenceEstimation<pcl::FPFHSignature33, pcl::FPFHSignature33> corr_est
方法二：使用flann庫
值得注意的是，PCL庫應(yīng)該是包含了flann庫的震贵，所以如果以及安裝pcl庫利赋，則不需要單獨裝flann庫。這里的例子直接看鏈接中的即可猩系，個人感覺使用flann庫有點麻煩媚送。
參考鏈接：https://blog.csdn.net/u011091739/article/details/80690647
方法三：使用pcl::search::Kdtree
同樣，貼兩個參考代碼的網(wǎng)址
https://blog.csdn.net/hanshuobest/article/details/50852663
和
https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/blob/master/doc/tutorials/content/sources/iros2011/src/correspondence_viewer.cpp
其中鏈接一：只針對了某一個點在另一個點云中的對應(yīng)點匹配寇甸，可以作為基礎(chǔ)看塘偎，沒啥難度，這里不講了拿霉。
鏈接二：推薦吟秩，官方案例而且也很好懂，是兩個點云之間的匹配绽淘。主要關(guān)注下面這個函數(shù)：
其中可能不懂的點在于LocalDescriptor是什么類型涵防，這里找到他的頭文件定義：
https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/blob/master/doc/tutorials/content/sources/iros2011/include/typedefs.h
也就是說，通過kdTree是以pcl::FPFHSignature33這個特征作為匹配依據(jù)的沪铭。
最后：
如果不知道pcl::pcl::FPFHSignature33等特征是什么的小伙伴壮池，建議看看：
http://pointclouds.org/documentation/tutorials/#features-tutorial這篇官方教程里面的Feature部分。講的很清楚杀怠。
