楊桂林 中科院材料所
少自由并聯(lián)機(jī)器人
1怀跛、并聯(lián)機(jī)器人（高剛度卢肃、高精度）
運動模擬器、機(jī)床凯亮、手術(shù)機(jī)器人
柔性并聯(lián)機(jī)器人：
面向任務(wù)的并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計分析方法
1）任務(wù)描述：自由度辐真、工作空間须尚、速度、精度侍咱、剛度耐床、載荷
2）構(gòu)型綜合：基于自由的確定構(gòu)型：支鏈個數(shù)、關(guān)機(jī)類型
3）尺寸綜合：連桿長度
4）結(jié)構(gòu)設(shè)計
5）系統(tǒng)集成
2楔脯、四自由度（3T1R）
傳統(tǒng)Scara懸臂
Delta型
支鏈運動螺旋? ? 機(jī)構(gòu)約束螺旋 動平臺運動螺旋
位置分析：位置正解撩轰、位置反解
速度分析：
奇異構(gòu)型分析：
尺寸優(yōu)化設(shè)計+工作空間分析：遺傳算法用于優(yōu)化
3、三自由度
機(jī)器人力控
被動力控
主動力控
三自由剛?cè)峄旌狭啬┒藞?zhí)行器設(shè)計
