- 機(jī)器人必備條件
- ROS SLAM功能包應(yīng)用方法
- ROS中的導(dǎo)航框架
- ROS機(jī)器人自主導(dǎo)航
機(jī)器人必備條件
硬件要求
(1)差分輪式機(jī)器人锦聊，可使用Twist速度指令控制
(2)機(jī)器人必須安裝激光雷達(dá)等測(cè)距設(shè)備趴腋，可以獲得環(huán)境深度信息
(3)最好使用正方形和方形機(jī)器人
深度信息
- angle_min:可檢測(cè)范圍的起始角度
- angle_max:可檢測(cè)范圍的終止角度
- angle_increment:相鄰數(shù)據(jù)幀之間的角度步長(zhǎng)
- time_increment:采集相鄰數(shù)據(jù)幀之間的時(shí)間步長(zhǎng)，當(dāng)傳感器處于相對(duì)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)進(jìn)行補(bǔ)償使用
- scan_time:采集一幀數(shù)據(jù)所需要的時(shí)間
- range_min:最近可檢測(cè)深度的閾值
- range_max:最遠(yuǎn)可檢測(cè)深度的閾值
- ranges:一幀深度數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)數(shù)組
Kinect等RGB-D攝像頭导俘，也可以通過(guò)紅外攝像頭獲取周圍環(huán)境的深度信息
里程計(jì)信息
pose:機(jī)器人當(dāng)前位置坐標(biāo)，包括機(jī)器人的XYZ三軸位置與方向參數(shù)，以及用于校正誤差的協(xié)方差矩陣
twist：機(jī)器人當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)宰衙，包括XYZ三軸的線速度與角速度，以及用于校正誤差的協(xié)方差矩陣
仿真環(huán)境
創(chuàng)建仿真環(huán)境
roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch
ROS SLAM功能包應(yīng)用方法
gmapping
安裝gmapping
sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping
啟動(dòng)gmapping演示（激光雷達(dá)）
roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch
roslaunch mbot_navigation gmapping_demo.launch
roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch
啟動(dòng)gmapping演示（Kinect）
roslaunch mbot_gazebo mbot_kinect_nav_gazebo.launch
roslaunch mbot_navigation gmapping_demo.launch
roslaucnh mbot_teleop mbot_teleop
hector_slam
基于激光雷達(dá)
roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch
roslaunch mbot_navigation hector_demo.launch
roslaucnh mbot_teleop mbot_teleop
cartographer
安裝工具
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
初始化工作空間
mkdir google_ws
cd google_ws
wstool init src
設(shè)置下載地址
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
輸入完第一個(gè)命令后需要改文件的下載地址睹欲，另起終端輸入：
gedit carto_ws/src/.rosinstall
將最后一個(gè)git來(lái)源網(wǎng)址由https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver.git改為https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git供炼，如該果可以掛VPN可以不改。
wstool update -t src
下載功能包
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
編譯功能包
