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原文地址：CRUISE與Simulink聯(lián)合仿真介紹

使用AVL-CRUISE仿真軟件做新能源汽車動力經濟性仿真時雪侥，無一例外的會遇到控制策略編寫的問題碗殷。本文分析常用的幾種AVL-CRUISE與Simulink聯(lián)合仿真的方式及他們的優(yōu)缺點，幫助大家選擇合適的聯(lián)合仿真方式速缨。

介紹聯(lián)合仿真前锌妻，我們先來看看AVL-CRUISE自帶的Function模塊，這個模塊支持C語言與RPN-Formula旬牲，由于C語言比較靈活仿粹，所以應用也比較多。準確的說是一種模擬的C語言原茅，支持基礎的語法與函數(shù)吭历，可以方便使用者做一些簡單的策略（指針、結構體共同體這類的就不用想了）擂橘。

這個模塊有一個特點就是代碼不能太長（印象中是不超過400字符）晌区，如果你的控制邏輯相當復雜，那可能需要拆分成多個Function模塊來實現(xiàn)通贞。再者朗若，就是輸入輸出都以數(shù)組的形式(a[0]~a[n],y[0]~y[n])，這給編程人員造成不少麻煩昌罩，需要通過看描述才能知道輸入輸出具體代表什么哭懈。總的來說開發(fā)環(huán)境不太友好。

Matlab API

將Simulink保存的MDL文件直接加載到AVL-CRUISE的模塊中峡迷，運行的時候需要同時開啟Matlab與AVL-CRUISE兩個軟件

這種仿真的優(yōu)勢很明顯银伟，工程師可以非常直觀的看到每一個步長的執(zhí)行過程你虹，判斷是否與預先設計的邏輯相符绘搞。缺點也非常突出，這樣的仿真速度是一個步長一個步長的進行傅物，速度會非常緩慢夯辖。實際使用中也不推薦大家使用。

Matlab DLL

Simulink控制策略模型使用代碼生成技術轉換為C語言董饰，并且經過編譯器生成dll文件格式蒿褂。32位的Matlab使用自帶的lcc-win32編譯器，64位Matlab需要額外安裝Win SDK7.1編譯器卒暂，通過AVL-CRUISE提供的編譯模塊編譯生成dll文件啄栓。

根據(jù)不同編譯器選擇對應的CRUISE解算器，使用64位編譯器Platform就應當選Win64

仿真任務運行時也祠，由CRUISE解算器調用編譯過后的DLL文件昙楚，過程無需啟用Matlab程序。仿真速度非痴┖伲快堪旧，并且對策略進行封裝后削葱，策略閉源有助于保密。當然這種聯(lián)合仿真方式也有個缺點淳梦，就是只能運行經濟性任務析砸。也是就說，它只適合運行Cycle類型的任務爆袍。

如果需要做動力性仿真首繁，要么就設置一個能跑出動力性的循環(huán)工況（例如設置一個無法到達的車上，看看最后最高車速能穩(wěn)定在多少與百公里加速時間）陨囊，要不就是使用之前提到的Function模塊設計個簡單的動力性策略蛮瞄。

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CRUISE Interface

Interface聯(lián)合仿真挂捅，是通過AVL提供的Sfunction進行的，在Matlab中調用CRUISE的解算器堂湖，這個過程中無需要額外開啟AVL-CRUISE闲先。

封裝的S函數(shù)模塊需要輸入的參數(shù)有：CRUISE解算器的路徑、CRUISE的模型路徑无蜂、任務文件夾索引伺糠、任務的索引。其中任務文件夾索引斥季、任務的索引用來描述第幾個計算任務文件夾下的第幾個任務训桶。

S函數(shù)的輸出為CRUISE的輸入接口，S函數(shù)的輸入為CRUISE的輸出接口酣倾。S函數(shù)的信號數(shù)要與CRUISE的接口信號數(shù)量嚴格一一對應舵揭。即便有的S函數(shù)的輸出端口在CRUISE中沒有實際作用，也要在CRUISE將該信號連接到Monitor上躁锡，否則S函數(shù)是會報錯午绳。

在Simulink中點擊運行，就可以在加入的示波器中看到圖形映之。這種方式的運行速度雖然不如Dll方式來的快拦焚，但是比Matlab API快不少了，也方便工程師比較直觀的看到整個策略邏輯執(zhí)行的過程杠输，提高調試策略的效率赎败。這種使用Simulink通過S函數(shù)調用CRUISE工程的方式也方便廣大搞學術研究的朋友，在Matlab實現(xiàn)更多高大上的優(yōu)化算法蠢甲。但問題也不是沒有僵刮，每一次仿真只能夠運行一個仿真任務（通過任務文件夾索引與任務索引來確定）。

FMU

FMU文件是基于FMI協(xié)議進行封裝模型文件。FMI協(xié)議是獨立于建模軟件的標準接口協(xié)議妓笙，可以用于集成不同的軟件建立的不同詳細程度的模型若河，進行MIL/SIL/HIL仿真。

其實FMU文件的本質還是上面講過的DLL方式寞宫，它對DLL文件再一次進行封裝萧福。文件中增加了輸入與輸出口的描述信息。

導入FMU文件后辈赋，點擊解包就能看到輸入輸出信號的描述

FMU文件的導出需要在Matlab中安裝一個插件在Matlab的項目管理狀態(tài)下鲫忍，將Simulink導出為FMU文件

既然本質與Dll方式一致，所以優(yōu)缺點就與DLL方式是一樣钥屈，就不重復說明

最后使用表格的形式總結下內容

每種聯(lián)合仿真方式都有自己的特點悟民，需要根據(jù)自身編程習慣，項目需求等篷就，選擇合適的仿真方式