1. ROS系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)
ROS 系統(tǒng)簡單的說是一個多進程管理系統(tǒng)缘屹，其中結(jié)點Node是最小的功能執(zhí)行單元揍堕，它可以是一個main函數(shù)缠沈，當一個node被啟動時，其相應(yīng)的功能便被執(zhí)行桐经。Package是ROS里最小的編譯單元吃衅，其包含多個node以及相關(guān)結(jié)構(gòu)性文件佃迄。當需要執(zhí)行某個node時派桩，需要表明此node所在package。Workspace是ROS最小的環(huán)境配置單元蚌斩，package需要放置在workspace才能被編譯铆惑。
2. 構(gòu)建簡單ROS系統(tǒng)
了解ROS系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)后，我們來自己構(gòu)建一個簡單的ROS系統(tǒng)送膳。
首先我們新建文件夾HalloRos作為我們的workspace员魏，在此文件夾下再新建次級文件夾src，在terminal中cd到src文件下執(zhí)行以下命令：
catkin_init_workspace
用來初始化workspace叠聋，可以看到在此src下自動生成一個CMakeLists.txt文件（不用編輯）用來生成此workspace的相關(guān)信息撕阎。然后cd回到HalloRos文件夾下，執(zhí)行：
catkin_make
用來真正生成此工作空間碌补，同時build和devel文件夾自動生成（不用編輯）虏束。此時我們需要執(zhí)行命令：
echo 'source ~/HalloRos/devel/setup.bash' >> ~/.bashrc
向Linux系統(tǒng)也就是我們的工作環(huán)境報備我們生成了一個ROS系統(tǒng)，以便使系統(tǒng)知道此ROS系統(tǒng)及其命令的存在厦章。此刻workspace成功創(chuàng)建镇匀，接下來我們需要cd到src文件夾下，然后創(chuàng)建我們自己的包package袜啃，命令如下：
catkin_create_pkg printHelloRosPK std_msgs rospy roscpp
第一個參數(shù)printHelloRosPK是包名汗侵，后面的參數(shù)是依賴庫，例如如果需要使用c++群发，則需要依賴庫roscpp晰韵。至此，包printHelloRosPK建立成功熟妓，在此包下自動生成include雪猪、src文件夾以及CMakelists、package.xml文件滑蚯。在此workspace下可以用相同的命令建立多個包浪蹂。
3. 節(jié)點建立
在包printHelloRosPK下我們可以建立多個結(jié)點node抵栈。cd到printHelloRosPK下的src文件夾，新建一個printHelloRosPK.cpp文件作為我們的第一個節(jié)點node坤次。
#include <ros/ros.h>
int main(int argc, char **argv)
{
? ? ros::init(argc,argv,"printHelloRosPK");//初始化ros系統(tǒng),注意這里的printHelloRosPK是節(jié)點的名稱
? ? ros::NodeHandle n;//創(chuàng)建一個ros節(jié)點
? ? ROS_INFO("Hello ROS");//打印信息
? ? ros::spinOnce();//消息回調(diào)處理函數(shù)古劲，也就是系統(tǒng)等在這里，直到有回調(diào)消息進入
}
然后我們在包printHelloRosPK下的CMakeLists.txt文件里添加：
add_executable(printHelloRosPK src/printHelloRosPK.cpp)
target_link_libraries(printHelloRosPK ${catkin_LIBRARIES})
告訴系統(tǒng)此node的存在缰猴。然后回到工作空間HalloRos文件夾下产艾，再次編譯：
catkin_make
則擁有節(jié)點printHelloRosPK的ROS系統(tǒng)建立成功。
在一個新terminal中輸入：
roscore
再在另一個terminal中輸入：
rosrun printHelloRosPK printHelloRosPK
（其中第一個參數(shù)是包名滑绒，第二個參數(shù)是節(jié)點名）闷堡，節(jié)點功能便被執(zhí)行，輸出：
至此疑故，一個簡單的ROS系統(tǒng)建立成功杠览，下一篇將介紹ROS系統(tǒng)節(jié)點間通信機制。如有問題歡迎討論纵势。
參考文檔：ROS系統(tǒng)學習2---ROS最小系統(tǒng)的制作_python_weixinhum-CSDN博客
