你好 我用同樣的動力學(xué)參數(shù) 在robot.rne(q,dq,ddq)和上述代碼中計算力矩 有一點(diǎn)誤差 感覺是質(zhì)心引起的 請問你碰到過上述問題嗎获雕?
機(jī)器人動力學(xué)方程(二):拉格朗日法1薄腻、拉格朗日法 拉格朗日法是一種基于能量的動力學(xué)方法典鸡,從拉格朗日函數(shù)L(系統(tǒng)動能和勢能的差值)出發(fā)來建立機(jī)器人動力學(xué)方程: 應(yīng)用于機(jī)器人動力學(xué)模型推導(dǎo)(詳細(xì)過程可參考霍偉編寫...