ROS2 Rover套件裝機(jī)教程

第一步:

參照orangePi的文檔岭洲,燒錄系統(tǒng)和開啟GPIO


第二步:

A.安裝ROS2 Humble

? ? 2? sudo orangepi-config

? ? 3? locale

? ? 4? sudo apt update && sudo apt install locales

? ? 5? sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8

? ? 6? sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8

? ? 7? export LANG=en_US.UTF-8

? ? 8? locale

? ? 9? sudo apt install software-properties-common

? 10? sudo add-apt-repository universe

? 11? sudo apt update && sudo apt install curl -y

? 12? sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

? 13? echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

? 14? sudo apt update

? 15? sudo apt install ros-humble-desktop

? 16? sudo apt install ros-dev-tools

? 17? sudo vim ~/.bashrc

? 18? source ~/.bashrc

? 19 ros2 run demo_nodes_cpp talker




安裝mavsdk 和 mavros:

? ? sudo dpkg -i /home/orangepi/libmavsdk-dev_1.4.18_debian11_arm64.deb

? ? sudo apt install ros-humble-mavros


安裝PLC:

? ?sudo apt-get install ros-humble-pcl-ros


安裝navigation2:

? ? sudo apt install ros-humble-navigation2

? ?sudo apt install ros-humble-nav2-bringup


安裝-realsense2:

? ? sudo apt install ros-humble-librealsense2*

? ? udo apt install ros-humble-realsense2-*

? ? sudo apt install ros-humble-realsense2-*


安裝ros-bridge

sudo apt-get install ros-humble-rosbridge-suite


安裝rtabmap_ros:


sudo apt install ros-humble-rtabmap*

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