karto slam

(未完待續(xù)戳晌。。痴柔。)
1沦偎、依據(jù)當(dāng)前的Vertex, 從Graph中找到與之相鄰的所有vertex(一定距離范圍內(nèi)).
2、采取廣度優(yōu)先搜索的方式咳蔚，將相鄰（next）與相連（adjacentVertices）添加進(jìn)nearLinkedScans.
3豪嚎、從sensorManager中取從前到后，依據(jù)id序號(hào)挑選與當(dāng)前在一定距離范圍內(nèi)谈火，且不在nearLinkedScans中的candidateScans, 當(dāng)數(shù)量達(dá)到一定size侈询，返回。
4糯耍、loopScanMatcher進(jìn)行scanTomap的匹配扔字，當(dāng)匹配response 和covariance達(dá)到一定要求認(rèn)為閉環(huán)檢測(cè)到。得到調(diào)整的correct pose.
5温技、Add link to loop : 調(diào)整邊（全局閉環(huán)）
6革为、觸發(fā)correctPose: ceres/spa/g2o優(yōu)化

參考文獻(xiàn)

【1】karto slam與cartographer比較

?著作權(quán)歸作者所有,轉(zhuǎn)載或內(nèi)容合作請(qǐng)聯(lián)系作者
  • 人面猴
    序言：七十年代末，一起剝皮案震驚了整個(gè)濱河市荒揣，隨后出現(xiàn)的幾起案子篷角，更是在濱河造成了極大的恐慌，老刑警劉巖系任，帶你破解...
    沈念sama閱讀 217,907評(píng)論 6贊 506
  • 死咒
    序言：濱河連續(xù)發(fā)生了三起死亡事件恳蹲，死亡現(xiàn)場(chǎng)離奇詭異，居然都是意外死亡俩滥，警方通過(guò)查閱死者的電腦和手機(jī)嘉蕾，發(fā)現(xiàn)死者居然都...
    沈念sama閱讀 92,987評(píng)論 3贊 395
  • 救了他兩次的神仙讓他今天三更去死
    文/潘曉璐 我一進(jìn)店門(mén)，熙熙樓的掌柜王于貴愁眉苦臉地迎上來(lái)霜旧，“玉大人错忱，你說(shuō)我怎么就攤上這事」揖荩” “怎么了以清？”我有些...
    開(kāi)封第一講書(shū)人閱讀 164,298評(píng)論 0贊 354
  • 道士緝兇錄：失蹤的賣姜人
    文/不壞的土叔 我叫張陵，是天一觀的道長(zhǎng)崎逃。 經(jīng)常有香客問(wèn)我掷倔，道長(zhǎng)，這世上最難降的妖魔是什么个绍？ 我笑而不...
    開(kāi)封第一講書(shū)人閱讀 58,586評(píng)論 1贊 293
  • ?港島之戀（遺憾婚禮）
    正文 為了忘掉前任勒葱，我火速辦了婚禮浪汪，結(jié)果婚禮上，老公的妹妹穿的比我還像新娘凛虽。我一直安慰自己死遭，他們只是感情好，可當(dāng)我...
    茶點(diǎn)故事閱讀 67,633評(píng)論 6贊 392
  • 惡毒庶女頂嫁案：這布局不是一般人想出來(lái)的
    文/花漫 我一把揭開(kāi)白布凯旋。 她就那樣靜靜地躺著呀潭，像睡著了一般。 火紅的嫁衣襯著肌膚如雪至非。 梳的紋絲不亂的頭發(fā)上蜗侈，一...
    開(kāi)封第一講書(shū)人閱讀 51,488評(píng)論 1贊 302
  • 城市分裂傳說(shuō)
    那天，我揣著相機(jī)與錄音睡蟋，去河邊找鬼。 笑死枷颊，一個(gè)胖子當(dāng)著我的面吹牛戳杀，可吹牛的內(nèi)容都是我干的。 我是一名探鬼主播夭苗，決...
    沈念sama閱讀 40,275評(píng)論 3贊 418
  • 雙鴛鴦連環(huán)套：你想象不到人心有多黑
    文/蒼蘭香墨 我猛地睜開(kāi)眼信卡，長(zhǎng)吁一口氣：“原來(lái)是場(chǎng)噩夢(mèng)啊……” “哼！你這毒婦竟也來(lái)了题造？” 一聲冷哼從身側(cè)響起傍菇，我...
    開(kāi)封第一講書(shū)人閱讀 39,176評(píng)論 0贊 276
  • 萬(wàn)榮殺人案實(shí)錄
    序言：老撾萬(wàn)榮一對(duì)情侶失蹤，失蹤者是張志新（化名）和其女友劉穎界赔，沒(méi)想到半個(gè)月后丢习，有當(dāng)?shù)厝嗽跇?shù)林里發(fā)現(xiàn)了一具尸體，經(jīng)...
    沈念sama閱讀 45,619評(píng)論 1贊 314
  • ?護(hù)林員之死
    正文 獨(dú)居荒郊野嶺守林人離奇死亡淮悼，尸身上長(zhǎng)有42處帶血的膿包…… 初始之章·張勛 以下內(nèi)容為張勛視角 年9月15日...
    茶點(diǎn)故事閱讀 37,819評(píng)論 3贊 336
  • ?白月光啟示錄
    正文 我和宋清朗相戀三年咐低，在試婚紗的時(shí)候發(fā)現(xiàn)自己被綠了。 大學(xué)時(shí)的朋友給我發(fā)了我未婚夫和他白月光在一起吃飯的照片袜腥。...
    茶點(diǎn)故事閱讀 39,932評(píng)論 1贊 348
  • 活死人
    序言：一個(gè)原本活蹦亂跳的男人離奇死亡见擦，死狀恐怖，靈堂內(nèi)的尸體忽然破棺而出羹令，到底是詐尸還是另有隱情鲤屡，我是刑警寧澤，帶...
    沈念sama閱讀 35,655評(píng)論 5贊 346
  • ?日本核電站爆炸內(nèi)幕
    正文 年R本政府宣布福侈，位于F島的核電站酒来，受9級(jí)特大地震影響，放射性物質(zhì)發(fā)生泄漏癌刽。R本人自食惡果不足惜役首，卻給世界環(huán)境...
    茶點(diǎn)故事閱讀 41,265評(píng)論 3贊 329
  • 男人毒藥：我在死后第九天來(lái)索命
    文/蒙蒙 一尝丐、第九天 我趴在偏房一處隱蔽的房頂上張望。 院中可真熱鬧衡奥，春花似錦爹袁、人聲如沸。這莊子的主人今日做“春日...
    開(kāi)封第一講書(shū)人閱讀 31,871評(píng)論 0贊 22
  • 一樁弒父案失息，背后竟有這般陰謀
    文/蒼蘭香墨 我抬頭看了看天上的太陽(yáng)。三九已至档址，卻和暖如春盹兢，著一層夾襖步出監(jiān)牢的瞬間，已是汗流浹背守伸。 一陣腳步聲響...
    開(kāi)封第一講書(shū)人閱讀 32,994評(píng)論 1贊 269
  • 情欲美人皮
    我被黑心中介騙來(lái)泰國(guó)打工绎秒， 沒(méi)想到剛下飛機(jī)就差點(diǎn)兒被人妖公主榨干…… 1. 我叫王不留，地道東北人尼摹。 一個(gè)月前我還...
    沈念sama閱讀 48,095評(píng)論 3贊 370
  • 代替公主和親
    正文 我出身青樓见芹，卻偏偏與公主長(zhǎng)得像，于是被迫代替她去往敵國(guó)和親蠢涝。 傳聞我的和親對(duì)象是個(gè)殘疾皇子玄呛，可洞房花燭夜當(dāng)晚...
    茶點(diǎn)故事閱讀 44,884評(píng)論 2贊 354

推薦閱讀更多精彩內(nèi)容