1.aubo_robot/aubo_driver/CMakeList.txt
您可以同時使用示教器（通過AUBO API *）和MoveIt來控制機(jī)器人窿侈。
啟動驅(qū)動程序節(jié)點時叹誉，默認(rèn)控制器為“ ros-controller”后控，如果要切換至“ robot-controller”，則應(yīng)發(fā)布一條消息包个，例如：
rostopic pub -1 aubo_driver/controller_switch std_msgs/Int32 -- 0
最后一個參數(shù)表示機(jī)器人由機(jī)器人控制器控制议街，當(dāng)您想返回到ros-controller時，只需將值0更改為 “1”奶躯。
驅(qū)動程序與以前的aubo_driver保持某些相同的功能：
-
/follow_joint_trajectory上的Action interface帚桩，用于與MoveIt無縫集成。 - 在
/joint_states上發(fā)布機(jī)器人的關(guān)節(jié)狀態(tài) - 在
/aubo_driver/io_states上發(fā)布IO狀態(tài) - Service call以設(shè)置輸出嘹黔。
ros_control在啟動時通過參數(shù)設(shè)置账嚎，當(dāng)其處于活動狀態(tài)，驅(qū)動程序不會打開action_lib界面儡蔓，而由ros_control處理.
- 目前一個控制器可用郭蕉，控制機(jī)械臂關(guān)節(jié)位置和執(zhí)行軌跡。
roslaunch robot_name_moveit_config robot_name_moveit_planning_executing.launch
roslaunch robot_name_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true
"/aubo_controller/velocity_scale_factor"參數(shù)：您可以使用它來控制軌跡的速度喂江。 參數(shù)越大召锈，機(jī)器人移動得越快。
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tsetIO：主題/ aubo_driver / io_states的消息以100Hz的速率發(fā)布获询。 要設(shè)置IO狀態(tài)涨岁，您需要建立ServiceClient以在/ aubo_driver / set_io上調(diào)用service。 -
testAuboAPI：您可以使用許多功能來控制機(jī)器人吉嚣，請參閱此聲明 梢薪。 如果要控制機(jī)器人的效率更高，建議使用Aubo API來實現(xiàn)功能瓦戚。
