1.理解現(xiàn)有程序 整個(gè)的workflow
-啟動(dòng)腳本safe_spawner.sh 里面包含四個(gè)終端
-- 1.roslaunch kuka_arm target_description.launch
--2.roslaunch kuka_arm cafe.launch
-- 3.roslaunch kuka_arm spawn_target.launch
--4.roslaunch kuka_arm inverse_kinematics.launch
按順序一個(gè)一個(gè)來解釋
1.target_description.launch
4.inverse_kinematics.launch
啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)trajectory_sampler 這個(gè)節(jié)點(diǎn)位于 src/trajectory_sampler.cpp 。將參數(shù)demo 加載到參數(shù)服務(wù)器健田，值類型是bool ,當(dāng)使用自己的ik_server時(shí)荚坞，將其設(shè)置為false辉哥。
2019-06-15-udacity pick-place 搭建說明
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