前面我們已經(jīng)學(xué)習(xí)了publisher如何向ros發(fā)布消息传透，subscriber如何從ros接收消息晓殊。那publisher和subscriber之間能由什么聯(lián)系呢塞椎？這節(jié)課我們來學(xué)習(xí)publisher向subscriber發(fā)送自定義的信息裹赴。

定義msg文件

首先在文件夾learning_topic中新建一個(gè)命名為msg的文件夾尔许，這個(gè)文件夾用來存放后續(xù)的消息類文件

進(jìn)入該文件夾下并在該文件夾下打開命令行么鹤，使用touch指令新建Person.msg文件

打開該文件，輸入以下信息后保存

string name
uint8 sex
uint8 age

uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2

這里寫的并不是cpp母债，也不是python午磁。但他在編譯過程中會(huì)由ros自動(dòng)編譯成cpp或python

在package.xml中添加功能包依賴

打開文件夾learning_topic，打開package.xml毡们。如果你的電腦安裝了瀏覽器迅皇，xml文件可能會(huì)由瀏覽器默認(rèn)打開，不能編輯衙熔〉峭牵可以在這個(gè)目錄下打開命令行，可以輸入以下指令打開

gedit package.xml

滾動(dòng)到最下方红氯，在如圖所示位置添加以下語(yǔ)句框咙，保存

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

<build_depend>用于添加編譯依賴咕痛，這里添加message_generation功能包
<exec_depend<用于添加執(zhí)行依賴，這里添加message_runtime功能包

在CMakeLists.txt添加編譯選項(xiàng)

打開文件夾learning_topic喇嘱，打開CMakeLists.txt茉贡。

1. 在最上方的find_package中添加message_generation

sendpix17.jpg

2. 找到Declare ROS dynamic reconfigure parameters的位置，在上方添加如下語(yǔ)句

add_message_files(FILES Person.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

• 第一句話者铜，告訴編譯器Person.msg是我們定義的消息接口
• 第二句話腔丧，告訴編譯器在編譯Person.msg文件的時(shí)候，需要依賴哪些庫(kù)/包作烟。這里我們需要依賴std_msgs愉粤，剛剛我們寫的如string、uint8拿撩，就是在std_msgs中定義的衣厘。

3. 找到catkin specific configuration（即Build上方），在圖示位置添加以下語(yǔ)句（我這里比較特殊压恒，正上方的注釋掉的語(yǔ)句與要添加的語(yǔ)句一模一樣影暴，這種情況可以不添加新語(yǔ)句而是直接把那句話的注釋解除掉）

CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs turtlesim

做完以上三步，保存退出涎显。

回到工作空間的根目錄catkin_ws下坤检，打開命令行兴猩，嘗試進(jìn)行編譯期吓。輸入指令

catkin_make

編譯成功，可以在圖示的路徑下倾芝，找到剛剛編寫的Person.msg文件已經(jīng)被編譯成為Person.h文件

編寫cpp程序

在圖示路徑下建立兩個(gè)cpp文件讨勤。代碼如下

person_publisher.cpp

/**
 * 該例程將發(fā)布/person_info話題，自定義消息類型learning_topic::Person
 */
 
#include <ros/ros.h>
//３苛怼Ｌ肚А！＝枘颉刨晴！關(guān)鍵！Ｂ贩１否！茂契！
#include "learning_topic/Person.h"

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS節(jié)點(diǎn)初始化
    ros::init(argc, argv, "person_publisher");

    // 創(chuàng)建節(jié)點(diǎn)句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 創(chuàng)建一個(gè)Publisher蝶桶，發(fā)布名為/person_info的topic，消息類型為learning_topic::Person掉冶，隊(duì)列長(zhǎng)度10
    //Ｕ媸Ｆ暄！；止病战秋！關(guān)鍵！Ｌ志隆；裱！拐袜！
    ros::Publisher person_info_pub = n.advertise<learning_topic::Person>("/person_info", 10);

    // 設(shè)置循環(huán)的頻率
    ros::Rate loop_rate(1);

    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        // 初始化learning_topic::Person類型的消息
        learning_topic::Person person_msg;
        person_msg.name = "Tom";
        person_msg.age  = 18;
        person_msg.sex  = learning_topic::Person::male;

        // 發(fā)布消息
        person_info_pub.publish(person_msg);

        ROS_INFO("Publish Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", 
                  person_msg.name.c_str(), person_msg.age, person_msg.sex);

        // 按照循環(huán)頻率延時(shí)
        loop_rate.sleep();
    }

    return 0;
}

person_subscriber.cpp

/**
 * 該例程將訂閱/person_info話題吉嚣，自定義消息類型learning_topic::Person
 */
 
#include <ros/ros.h>
//！５牌獭３⒍摺！甜攀！關(guān)鍵Ｇ镄埂！９娣А：阈颉！
#include "learning_topic/Person.h"

// 接收到訂閱的消息后谁撼，會(huì)進(jìn)入消息回調(diào)函數(shù)
void personInfoCallback(const learning_topic::Person::ConstPtr& msg)
{
    // 將接收到的消息打印出來
    ROS_INFO("Subcribe Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", 
             msg->name.c_str(), msg->age, msg->sex);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS節(jié)點(diǎn)
    ros::init(argc, argv, "person_subscriber");

    // 創(chuàng)建節(jié)點(diǎn)句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 創(chuàng)建一個(gè)Subscriber歧胁，訂閱名為/person_info的topic，注冊(cè)回調(diào)函數(shù)personInfoCallback
    //＠鞯：拔　！９抗摹崭参！關(guān)鍵！？羁А：文骸！铐殃！
    ros::Subscriber person_info_sub = n.subscribe("/person_info", 10, personInfoCallback);

    // 循環(huán)等待回調(diào)函數(shù)
    ros::spin();

    return 0;
}

cpp文件編寫好后海洼，編寫圖示路徑下的CMakeLists.txt文件，對(duì)剛剛編寫的內(nèi)容進(jìn)行配置背稼。

找到Install位置的上方贰军，添加以下語(yǔ)句。保存
說明：這里相比之前配置CMakeLists.txt，多了add_dependencies的語(yǔ)句目的是讓可執(zhí)行文件（前兩句做的工作）和動(dòng)態(tài)生成的文件產(chǎn)生依賴關(guān)系

add_executable(person_publisher src/person_publisher.cpp)
target_link_libraries(person_publisher ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_publisher ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

add_executable(person_subscriber src/person_subscriber.cpp)
target_link_libraries(person_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_subscriber ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

編譯词疼、運(yùn)行

步驟和之前的完全一樣俯树。

1. 回到工作空間根目錄catkin_ws，運(yùn)行

catkin_make

2. 新開一個(gè)終端贰盗，執(zhí)行

roscore

3. 新開一個(gè)終端许饿，執(zhí)行

rosrun learning_topic person_subscriber

4. 新開一個(gè)終端，執(zhí)行

rosrun learning_topic person_publisher

消息發(fā)送者publisher和消息接收者subscriber已經(jīng)構(gòu)建聯(lián)系

概念：ROS Master是幫助節(jié)點(diǎn)的創(chuàng)建和鏈接的舵盈。節(jié)點(diǎn)一旦創(chuàng)建和鏈接后陋率，就不受ROS Master影響

此時(shí)，在執(zhí)行命令roscore的終端按ctrl+c退出roscore（即退出ROS Master）秽晚，會(huì)發(fā)現(xiàn)subscriber和publisher還在收發(fā)數(shù)據(jù)瓦糟。

除非是需要再訪問ROS Master介入的參數(shù)

python代碼實(shí)現(xiàn)

在圖示路徑下建立python文件，代碼如下

右鍵你的python文件赴蝇，選擇properties菩浙，務(wù)必確保Allow executing files as program選項(xiàng)是打鉤的

person_publisher.py

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 該例程將發(fā)布/person_info話題，自定義消息類型learning_topic::Person

import rospy
from learning_topic.msg import Person

def velocity_publisher():
    # ROS節(jié)點(diǎn)初始化
    rospy.init_node('person_publisher', anonymous=True)

    # 創(chuàng)建一個(gè)Publisher句伶，發(fā)布名為/person_info的topic劲蜻，消息類型為learning_topic::Person，隊(duì)列長(zhǎng)度10
    person_info_pub = rospy.Publisher('/person_info', Person, queue_size=10)

    #設(shè)置循環(huán)的頻率
    rate = rospy.Rate(10) 

    while not rospy.is_shutdown():
        # 初始化learning_topic::Person類型的消息
        person_msg = Person()
        person_msg.name = "Tom";
        person_msg.age  = 18;
        person_msg.sex  = Person.male;

        # 發(fā)布消息
        person_info_pub.publish(person_msg)
        rospy.loginfo("Publsh person message[%s, %d, %d]", 
                person_msg.name, person_msg.age, person_msg.sex)

        # 按照循環(huán)頻率延時(shí)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        velocity_publisher()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

person_subscriber.py

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 該例程將訂閱/person_info話題考余，自定義消息類型learning_topic::Person

import rospy
from learning_topic.msg import Person

def personInfoCallback(msg):
    rospy.loginfo("Subcribe Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", 
             msg.name, msg.age, msg.sex)

def person_subscriber():
    # ROS節(jié)點(diǎn)初始化
    rospy.init_node('person_subscriber', anonymous=True)

    # 創(chuàng)建一個(gè)Subscriber先嬉，訂閱名為/person_info的topic，注冊(cè)回調(diào)函數(shù)personInfoCallback
    rospy.Subscriber("/person_info", Person, personInfoCallback)

    # 循環(huán)等待回調(diào)函數(shù)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    person_subscriber()

1. 新開一個(gè)終端楚堤，執(zhí)行

roscore

2. 新開一個(gè)終端疫蔓，執(zhí)行

rosrun learning_topic person_subscriber.py

3. 新開一個(gè)終端，執(zhí)行

rosrun learning_topic person_publisher.py