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異構(gòu)的特征：除了基礎(chǔ)的點(diǎn)線特征之外玩敏，還引入了Object語(yǔ)義信息；
融合了相機(jī)、IMU熟嫩、輪速計(jì)和雷達(dá)然低，是為了保證魯棒性鹿蜀，因?yàn)閷?duì)于極智嘉來(lái)說(shuō)長(zhǎng)期穩(wěn)定運(yùn)行是最基礎(chǔ)的要求庵佣；
框架包括Mapping, Localization, Map Management三個(gè)部分满哪；
首先是所有的傳感器同步婿斥，然后Mapping使用VIO得到位姿，Mapping過(guò)程進(jìn)行局部BA和圖優(yōu)化哨鸭，我在這里有一個(gè)問(wèn)題：極智嘉那邊沒(méi)有用激光SLAM的里程計(jì)來(lái)獲取位姿嗎民宿？?jī)H僅依靠VIO就足夠了嗎？
在建圖的過(guò)程中像鸡，構(gòu)建基于深度學(xué)習(xí)的實(shí)時(shí)語(yǔ)義地圖勘高，能夠檢測(cè)到動(dòng)態(tài)的目標(biāo)，比如行人和一些臨時(shí)貨物，然后可以將這些目標(biāo)從地圖里面去掉华望；此外蕊蝗，還檢測(cè)一些靜態(tài)的目標(biāo)，比如一些柱子和貨架赖舟，然后增大這些目標(biāo)的權(quán)重蓬戚，用來(lái)構(gòu)建或者更新地圖；
感覺(jué)他們的動(dòng)機(jī)是更新地圖宾抓，通過(guò)語(yǔ)義信息來(lái)得到一些地圖中的landmark子漩，來(lái)得到可靠的地圖；不會(huì)因?yàn)橐恍┡R時(shí)物品來(lái)錯(cuò)誤的更新地圖石洗。
極智嘉的地圖是一個(gè)異構(gòu)地圖幢泼，包括視覺(jué)的特征點(diǎn)地圖、激光的柵格地圖以及物體的語(yǔ)義地圖讲衫，多層地圖是為了應(yīng)該環(huán)境改變而建立的缕棵。
Localization部分就是根據(jù)傳感器采集到的特征，與建好的地圖進(jìn)行匹配來(lái)定位涉兽，所以這應(yīng)該不算是SLAM的過(guò)程招驴，但是Mapping是一個(gè)SLAM的過(guò)程；
激光：全局一致性比較好枷畏，尺度比較準(zhǔn)别厘，但是局部是抖動(dòng)的；
視覺(jué)：尺度漂移拥诡，局部非常平滑精度比較高触趴；
使用優(yōu)化的方法，來(lái)將激光建好的柵格地圖和視覺(jué)建的特征點(diǎn)地圖進(jìn)行聯(lián)合優(yōu)化渴肉，來(lái)提升地圖的精度冗懦。這個(gè)也不是SLAM的過(guò)程，感覺(jué)就是一個(gè)離線的宾娜，使用激光地圖和視覺(jué)地圖來(lái)融合得到精度更高的軌跡批狐，是一個(gè)離線的修軌跡的行為扇售？
