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文章一
一、知其然
關(guān)于pid的認(rèn)知
PID控制器是一個(gè)線性的控制器鼻种！從這里開(kāi)始我們進(jìn)入正題了反番，雖然若干年來(lái)PID已然成為了世界上使用最普遍的控制方法，也逐漸被人們神話到幾乎可以控制一切…………但是叉钥，從理論上來(lái)說(shuō)罢缸，只有‘線性的，符合要求的’被控系統(tǒng)才能在PID控制下實(shí)現(xiàn)良好的控制效果沼侣。
PID最基礎(chǔ)概念
P祖能、I、D三個(gè)參數(shù)的作用
P=Proportion蛾洛，比例的意思养铸，I是Integral，積分轧膘，D是Differential微分pid參數(shù)調(diào)節(jié) 也稱(chēng)之為參數(shù)整定
PID控制器的參數(shù)整定是控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的核心內(nèi)容钞螟。它是根據(jù)被控過(guò)程的特性確定PID控制器的比例系數(shù)、積分時(shí)間和微分時(shí)間的大小
如何理解pid呢谎碍？
打個(gè)比方鳞滨，如果現(xiàn)在的輸出是1，目標(biāo)輸出是100拯啦，那么P的作用是以最快的速度達(dá)到100褒链，把P理解為一個(gè)系數(shù)即可；而I呢兵迅？大家學(xué)過(guò)高數(shù)的，0的積分才能是一個(gè)常數(shù)吠各，I就是使誤差為0而起調(diào)和作用贾漏；D呢纵散？大家都知道微分是求導(dǎo)數(shù)，導(dǎo)數(shù)代表切線是吧，切線的方向就是最快到至高點(diǎn)的方向。這樣理解县好，最快獲得最優(yōu)解，那么微分就是加快調(diào)節(jié)過(guò)程的作用了。
n0(t)是要穩(wěn)定的值
n(t)是當(dāng)前輸出值
e(t) = n0(t) - n(t)
Kp: 比例系數(shù) ----- 比例帶（比例度）P：輸入偏差信號(hào)變化的相對(duì)值與輸出信號(hào)變化的相對(duì)值之比的百分?jǐn)?shù)表示 （比例系數(shù)的倒數(shù)）
T：采樣時(shí)間
Ti: 積分時(shí)間
Td: 微分時(shí)間
KP是P的值，TD是D的值酣藻，1/Ti是I的值，都是常數(shù)
二撞羽、行其
整定PID參數(shù)的經(jīng)驗(yàn)口訣：
整定參數(shù)尋最佳，從小到大順次查笤喳。
先是比例后積分贰镣，最后再把微分加董朝。
曲線振蕩很頻繁，比例度盤(pán)要放大。
曲線漂浮繞大彎，比例度盤(pán)往下減。
曲線偏離回復(fù)慢，積分時(shí)間降下來(lái)。
曲線波動(dòng)周期長(zhǎng)瞄勾，積分時(shí)間再加長(zhǎng)费奸。
曲線振動(dòng)頻率快，先把微分降下來(lái)进陡。
動(dòng)差大而波動(dòng)慢愿阐，微分時(shí)間應(yīng)加大。
理想曲線兩個(gè)波四濒，調(diào)節(jié)過(guò)程質(zhì)量高PID控制器參數(shù)的工程整定方法换况，主要有臨界比例法、反應(yīng)曲線法和衰減法
三盗蟆、知其所以然
四戈二、行其甚
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