LIO-SAM的兩個(gè)外參 2023-04-13

終于明白為什么在配置文件中有兩個(gè)外參了峭弟！

在進(jìn)行加速度和陀螺儀變換的時(shí)候媚创，使用的是extRot，該參數(shù)的根源來(lái)源于prams.yaml中

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進(jìn)行姿態(tài)角坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)薪介，使用的是extQRPY，該參數(shù)的根源來(lái)源于prams.yaml中

參考文獻(xiàn)：
3d激光SLAM：LIO-SAM框架---IMU預(yù)積分功能數(shù)據(jù)初始化：［https://www.guyuehome.com/38853］

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