船舶自動駕駛-船舶會遇過程分析

《規(guī)則》中規(guī)定的會遇場景不僅包括互見中的三種會遇態(tài)勢,還包括帆船間的會遇和能見度不良條件下的會遇等多種情況捻撑。本文研究的是互見中的對遇幕侠、追越和交叉三種會遇情況靶累。船舶碰撞可以分為四個階段:自由行動、碰撞危險骂澄、緊迫局面吓蘑、緊迫危險,主要依據(jù)是兩船之間的距離。這四階段不同特征如圖所示磨镶。

隨著會遇距離的縮短溃蔫,船舶的碰撞危險增加。船舶應(yīng)該根據(jù)會遇局面和《規(guī)則》規(guī)定及時進(jìn)行船舶避碰操縱琳猫。根據(jù)《規(guī)則》伟叛,互見中的兩船會遇主要分為三種類型:對遇、追越和交叉脐嫂⊥彻危《規(guī)則》第十五條對交叉相遇局面進(jìn)行定義。目標(biāo)船10和目標(biāo)船5的航向與本船并未形成交叉账千,因此與本船未構(gòu)成交叉會遇局面侥蒙。

根據(jù)《規(guī)則》第十四條,對遇局面是指兩船處于正前方或近似正前方的情況匀奏。目標(biāo)船7辉哥、8符合傳統(tǒng)對遇識別模型的條件,但由于目標(biāo)船7的航向不符合《規(guī)則》規(guī)定的航向相反或接近相反的條件攒射,因此目標(biāo)船7與本船未構(gòu)成對遇局面醋旦。

根據(jù)《規(guī)則》第十四條3款規(guī)定,對正前方附近小角度方向上的目標(biāo)船会放,當(dāng)對該局面是對遇局面還是交叉相遇局面難以斷定時饲齐,該船應(yīng)假定該局面為對遇局面,目標(biāo)船14及目標(biāo)船15處于該局面咧最。

根據(jù)《規(guī)則》第十三條捂人,追越局面是指當(dāng)一艘船在另一艘船的航向正前方或近似正前方,并正在以比另一艘船更快的速度靠近時矢沿。由于傳統(tǒng)追越局面識別模型存在未體現(xiàn)目標(biāo)船航速的問題滥搭,因此目標(biāo)船1、目標(biāo)船2及目標(biāo)船3均滿足傳統(tǒng)追越局面識別模型捣鲸,但由于目標(biāo)船2航速小于本船航速瑟匆,所以與本船未構(gòu)成追越局面,目標(biāo)船3與本船相離栽惶,所以與本船未構(gòu)成追越局面愁溜,目標(biāo)船1與本船構(gòu)成了追越局面。

當(dāng)后船從前船正橫后約22.5°的某一方向駛近前船時外厂,后船可能對在追越前船還是與前船構(gòu)成大角度交叉產(chǎn)生懷疑冕象,目標(biāo)船4,11汁蝶,12渐扮,13處于該局面,應(yīng)假定該局面為追越局面。

三種會遇局面分析

根據(jù)《規(guī)則》第十六條規(guī)定墓律,讓路船應(yīng)盡早大幅度讓清其他船意荤,遵循“早大寬清”的原則,第十七條規(guī)定直航船應(yīng)保持航向航速不變只锻,直航船察覺應(yīng)讓路的船舶未按照《規(guī)則》采取行動時玖像,直航船應(yīng)采取有助于避碰的行動。由于船舶慣性較大齐饮,航速變化不明顯捐寥,主要以轉(zhuǎn)向避讓為主,少量輔之以轉(zhuǎn)向和變速避讓結(jié)合祖驱。

本船與目標(biāo)船左舷對遇時握恳,本船過他船左側(cè);本船與目標(biāo)船右舷對遇時捺僻,本船過他船右側(cè)乡洼。交叉會遇中,考慮他船過我船船首還是船尾匕坯。追越時若我船為被追越船追越時束昵,考慮他船從左側(cè)還是右側(cè)追越;若我船為追越船葛峻,考慮從他船船首追越還是船尾追越锹雏。通過兩船之間的舷角關(guān)系描述船舶間的避讓行動。

《規(guī)則》第十三條4款規(guī)定:隨后兩船間方位的任何變化术奖,都不應(yīng)該把追越船作為本規(guī)則條款含義中所指的交叉相遇船礁遵,或者免除其讓開被追越船的責(zé)任,直到最后駛過讓清為止采记。駛過讓清是避碰的重要概念佣耐,也是讓路船復(fù)航及船舶會遇結(jié)束的重要標(biāo)志。常見的復(fù)航標(biāo)準(zhǔn)包括兩船間的距離大于最小會遇距離唧龄、讓路船通過最近會遇點(diǎn)兼砖、目標(biāo)船達(dá)到避讓船原船首線。本文認(rèn)為當(dāng)兩船距離大于3海里选侨,碰撞危險度小于0.6掖鱼,滿足一定方位關(guān)系且TCPA小于0時然走,會遇結(jié)束兩船駛過讓清援制。

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