第一步：在arduino中安裝roserial庫
image.png
第二步：選擇HelloWorld示例
image.png
第三步：編譯上傳程序到Arduino中（可能會(huì)報(bào)錯(cuò)拇涤，解決辦法參考#include <cstring>）
第四步：下面安裝Ubuntu中ros環(huán)境音半，注意需要根據(jù)自己ROS版本安裝荠瘪。
sudo apt-get install ros-melodic-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-melodic-rosserial
rosstack profile
第五步：在工作環(huán)境中添加rosserial功能（最后別忘記啟動(dòng)工作空間）
cd <ws>/src
git clone https://github.com/ros-drivers/rosserial.git
cd <ws>
catkin_make
catkin_make install
第六步：?jiǎn)?dòng)測(cè)試
#啟動(dòng)ros master
$ roscore
#運(yùn)行/dev/ttyUSB0為Arduino設(shè)備
# 默認(rèn)為打開/dev/ttyUSB0可以省略
$ rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0
#顯示主題chatter茵休，獲取Arduino板反饋的信息
$ rostopic echo chatter
