由于下一講要講到怎么在類中pub和sub消息．那么考慮到有些同學(xué)對(duì)類不甚熟悉．我們稍微回顧一下．但關(guān)于類網(wǎng)上一查其實(shí)一大堆東西，而且都是從入門(mén)講起．所以我這兒肯定不會(huì)重復(fù)書(shū)寫(xiě)那些內(nèi)容．要介紹的幾個(gè)東西扯罐，其實(shí)本來(lái)要用得好的話蠻復(fù)雜负拟，我們只會(huì)涉及到皮毛，重心會(huì)放在和之前的代碼比較歹河，以了解之前我們之前三講的很多語(yǔ)法為什么可以那么寫(xiě)．
比如上一講的geometry_msgs::PoseStamped的對(duì)象msg包含成員變量header和pose掩浙，heaer包含成員變量stamp等，為什么我們就可以使用msg.header.stamp這種語(yǔ)法來(lái)獲取類型為time的變量秸歧？
再比如std_msgs::Int8這種語(yǔ)法怎么來(lái)的厨姚，中間那個(gè)::表示什么意思，以及它前后的std_msgs和In8有什么區(qū)別．
再比如我們定義ROS publisher時(shí)

ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

為什么通過(guò)<std_msgs::String>這種語(yǔ)法來(lái)定義要發(fā)送的對(duì)象键菱？
這三個(gè)比如分別涉及到類谬墙，命名空間和模版．對(duì)語(yǔ)法熟悉或者不想究其所以然的同學(xué)可以跳過(guò)這一章直接進(jìn)入下一章的講在類中pub和sub消息．

這一講假設(shè)大家對(duì)函數(shù)，參數(shù)经备，循環(huán)等最基本的C++的東西已經(jīng)掌握了．如果這些不清楚那么用C++操作ROS確實(shí)不太合適哈哈．

類(class)

同樣類的作用和意義我就不詳細(xì)闡釋了拭抬，網(wǎng)上一抓一大把，他們的基本意義大家可以上網(wǎng)搜索．簡(jiǎn)單來(lái)講侵蒙，定義了類之后我們可以創(chuàng)建它的對(duì)象．對(duì)類和其對(duì)象直接操作是c++最重要的東西之一．直接開(kāi)始例子．打開(kāi)一個(gè)terminal造虎，輸入下面的內(nèi)容

mkdir ~/C++Test
cd C++Test
mkdir classTest
mkdir namespaceTest
mkdir templateTest

咱們創(chuàng)建一個(gè)叫C++Test的文件夾，再創(chuàng)建三個(gè)用于測(cè)試三種東西的子文件夾．之后蘑志，在classTest文件夾下創(chuàng)建一個(gè)叫classBasic.cpp的文件和一個(gè)叫CMakeLists.txt的文件．在classBasic.cpp中輸入下面內(nèi)容.

#include <iostream>

class poorPhd{
public:
    /*define constructor*/
    poorPhd(){
        std::cout<<"we create a poor phd class"<<std::endl;
    }

    /*public member variable*/
    int hairNumber = 100;

    /*public member function*/
    int getGirlFriendNumber(){
        return girlFriendNumber;
    }

private:
    /*private member variable*/
    int girlFriendNumber = 0;
};

int main(){
    /*define the object*/
    poorPhd phd;//will use constructor function 
 
    /*call the public memberfunction*/
    std::cout<<"girlFriendnNumber is "<<phd.getGirlFriendNumber()<<std::endl;

    /*change tha value of member variale*/
    phd.hairNumber = 101;

    /*call the member variable*/
    std::cout<<"hairNumber is "<<phd.hairNumber<<std::endl;

    /*define class pointer*/
    poorPhd *phdPointer;

    /*assign the pointer to an object*/
    phdPointer = &phd;

    /*call the member variable*/
    std::cout<<"use pointer, hair number is "<<phdPointer->hairNumber<<std::endl;
}

逐行解說(shuō)．
1:#include<>　包含頭文件累奈，這樣可以使用std::cout<<...std::endl;

2:class poorPhd 定義了一個(gè)叫poorPhd的類．類后跟這宗括號(hào){}.宗括號(hào)中的內(nèi)容為類的內(nèi)容．

3:public 加冒號(hào)之后的內(nèi)容贬派，即為公有．公有范圍內(nèi)定義的函數(shù)為公有成員函數(shù)，變量為公有成員變量．

4:poorPhd().　這個(gè)函數(shù)稱為構(gòu)造函數(shù)(constructor function)．在類創(chuàng)建時(shí)澎媒，會(huì)自動(dòng)調(diào)用．構(gòu)造函數(shù)的名字和類的名字必須一樣并且沒(méi)有返回值．

５：int hairNumber = 100.　定義了一個(gè)int類型公有成員變量搞乏，賦值100.

６：int getGirlFriendNumber().　定義了一個(gè)返回值為int的函數(shù)，該函數(shù)會(huì)返回私有成員變量girlFriendNumber.

7:private加冒號(hào)之后的內(nèi)容戒努，即為私有．私有范圍內(nèi)定義的函數(shù)為私有成員函數(shù)请敦，變量為私有成員變量．

8: int girlFriendNumnber=0.　定義了一個(gè)int類型的私有成員變量girlFriendNumber并賦值為0

main函數(shù)中
9: poorPhd phd　　創(chuàng)建了一個(gè)類的對(duì)象(object)，名字叫phd．每一個(gè)類储玫，要想實(shí)際被使用侍筛，都需要?jiǎng)?chuàng)建一個(gè)對(duì)象．對(duì)象會(huì)擁有之前我們?cè)陬愔卸x的所有東西．所謂擁有，即是可以調(diào)用他們．對(duì)象的數(shù)量是沒(méi)有限制的撒穷，并且他們之間不會(huì)干擾．你還可以用類似方法創(chuàng)建一個(gè)名字加abc的對(duì)象匣椰，它也會(huì)擁有poorPhd這個(gè)類的全部東西．
對(duì)象在創(chuàng)建時(shí)，會(huì)自動(dòng)調(diào)用構(gòu)造函數(shù)．

10:std::cout....phd.getGirlFriendNumber()<<std::endl;
類對(duì)象調(diào)用成員函數(shù)或者成員變量的方法是對(duì)象名.成員．公有成員可以在類的定義外使用這種方式直接調(diào)用端礼，私有成員是不可以被直接調(diào)用的．所以如果我們使用phd.girlFriendNumber就會(huì)報(bào)錯(cuò)．因?yàn)樵陬愅馇菪Γ豢梢灾苯诱{(diào)用私有成員變量．那有時(shí)候我們?nèi)匀幌肟吹交蛘咝薷乃接谐蓡T變量怎么辦呢？那么我們可以寫(xiě)類似于這個(gè)gerGirlFriend的公有成員函數(shù)．公有成員函數(shù)定義在類中蛤奥，所以它可以使用私有成員變量佳镜，并把變量的值作為返回值，這樣我們就得到可私有成員變量的值．
為什么要分私有公有呢凡桥？有時(shí)候我們寫(xiě)了一個(gè)類蟀伸，并不想其中所有東西都被使用者使用，比如我們有了造車相關(guān)技術(shù)缅刽，所有這些技術(shù)和在一起啊掏，就是類．具體實(shí)現(xiàn)，就是我們?cè)炝艘惠v輛車子．每一輛車子就稱為對(duì)象．每一輛車子都有相同的內(nèi)容拷恨，但是他們互不干擾．我們只想用戶了解剎車脖律，油門(mén)等東西．并不想用戶了解車子內(nèi)部構(gòu)造．那剎車油門(mén)在這兒就是公有，而車子內(nèi)部構(gòu)造就是私有．如果用戶實(shí)在想獲取內(nèi)部構(gòu)造腕侄，用戶可以去汽車銷售店了解些相關(guān)資料小泉，銷售店就相當(dāng)于咱們寫(xiě)的那個(gè)get...函數(shù)接口，架起用戶和類私有成員友誼的橋梁．當(dāng)然冕杠，如果有些內(nèi)容特別私密微姊，我們并不想用戶了解它的相關(guān)資料，就不寫(xiě)那個(gè)get...函數(shù)就行了．

11. phd.hairNumber = 101;
    為公有成員變量賦值101．

12.std::cout<<...phd.hairNumber...
調(diào)用公有成員并print出來(lái)．

13.poorPhd *phdPointer 創(chuàng)建一個(gè)類的指針．類的指針被創(chuàng)建時(shí)不會(huì)調(diào)用構(gòu)造函數(shù)．它需要指向一個(gè)對(duì)象．

14.phdPointer = &phd　剛才創(chuàng)建的對(duì)象的地址賦值給指針分预，這個(gè)指針就有了phd對(duì)象的所有內(nèi)容．

15. ...phdPointer->hairNumber...　類指針調(diào)用類的成員的唯一不同之處就是使用指針名->成員調(diào)用而不是對(duì)象名.成員調(diào)用．

和之前寫(xiě)的ROS代碼的聯(lián)系: 之前我們定義過(guò)std_msgs::Int8 msg兢交，msg即是類Int8的對(duì)象．我們通過(guò)查看roswiki http://docs.ros.org/api/std_msgs/html/msg/Int8.html 得知Int8包含類型為int8的成員變量data，所以我們通過(guò)msg.data使用這個(gè)成員．

寫(xiě)好文件后退出保存笼痹，打開(kāi)之前建立的CMakeLists.txt文件．輸入以下內(nèi)容．

project(class_test)

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAG} -std=c++11 -Wall")

add_executable(classBasic classBasic.cpp)

這基本上算是一個(gè)最簡(jiǎn)單的CMakeLists.txt文件了．CMakeLists.txt是用來(lái)編譯C++文件的．
第一行表明了項(xiàng)目名稱．
第二行輸入CMake使用的最小版本號(hào)配喳，一般是2.8以及以上．
第三行設(shè)定編譯器．使用c++11．雖然我們的項(xiàng)目沒(méi)用到c++11但是考慮到如今c++已經(jīng)被普遍使用了酪穿，所以最好加上．我們?cè)赗OS的CMakeLists里注釋過(guò)這個(gè)內(nèi)容add_compile_options(-std=c++11)達(dá)到的也是使用c++11編譯的效果．
第四行指定要編譯的文件．要編譯的文件是classBasic.cpp，編譯后的可執(zhí)行文件名字叫classBasic．
寫(xiě)完上面的內(nèi)容后晴裹，保存退出．
在terminal中cd 到classTest這個(gè)文件夾輸入下面的內(nèi)容

mkdir build
cd build
cmake ..
make

第一二行命令創(chuàng)建一個(gè)叫build的文件夾并進(jìn)入
第三行命令使用是使用cmake命令并通過(guò)..表示使用上一個(gè)文件夾的CMakeLists.txt．執(zhí)行這行命令之后我們寫(xiě)的CMakeLists就會(huì)產(chǎn)生一系列的文件在build中被济，其中一個(gè)是Makefile．其他的這里不作介紹
第四行命令是使用makefile．makefile的作用就是直接編譯你在CMakeLists里設(shè)定好的文件了．
建立一個(gè)build文件夾不是必須的但是推薦，因?yàn)槟憧吹絙uild里有一系列編譯CMakeLists.txt里產(chǎn)生的文件涧团，你以后要?jiǎng)h除或者修改他們會(huì)比較方便只磷，不至于和其他文件混在一起．
執(zhí)行完上面的命令后，你會(huì)看到多了一個(gè)叫classBasic的文件沒(méi)有后綴泌绣，這就是我們的可執(zhí)行二進(jìn)制文件了．使用./classBasic執(zhí)行后得到下面的輸出

we create a poor phd class
girlFriendnNumber is 0
hairNumber is 101
use pointer, hair number is 101

請(qǐng)對(duì)應(yīng)源代碼一行行查看輸出為何如此．

上一章我們說(shuō)過(guò)有這樣一段話msgs_header.stamp調(diào)用stamp钮追，stamp.sec調(diào)用sec得到epoch的時(shí)間，那么msgs_header.stamp.sec就可以獲取當(dāng)前的時(shí)間阿迈，秒為單位．寫(xiě)段話之前我們創(chuàng)建了Header的對(duì)象msg_header元媚，并通過(guò)ros wiki知道了該對(duì)象包含數(shù)據(jù)成員stamp，stamp包含數(shù)據(jù)成員sec苗沧，然后我們我們可以用這種msg_header.stamp.sec來(lái)調(diào)用sec這個(gè)數(shù)據(jù)成員．這種數(shù)據(jù)之間看起來(lái)的連續(xù)性具體是怎么實(shí)現(xiàn)的呢惠毁？
咱們?cè)谥皠?chuàng)建的classTest文件夾下再創(chuàng)建一個(gè)新的文件叫 classBasic2.cpp．并輸入下面的內(nèi)容．

#include <iostream>

class poorPhd{
public:
    /*define constructor*/
    poorPhd(){
        std::cout<<"we create a poor phd class"<<std::endl;
    }

    /*public member variable*/
    int hairNumber = 100;

    /*public member function*/
    int getGirlFriendNumber(){
        return girlFriendNumber;
    }

private:
    /*private member variable*/
    int girlFriendNumber = 0;
};

class master1 {
public:
    /*define constructor*/
    master1(){
        std::cout<<"we create a master class"<<std::endl;
    }
    /*member variable*/
    poorPhd future;
};


int main(){
    /*define the object*/
    master1 mStudent1;

    /*use inheritance*/
    std::cout<<"hairNumber of master student 1 is "<<mStudent1.future.hairNumber<<std::endl;
}

poorPhd類和上一個(gè)文件完全一樣，我們新添加了一個(gè)類叫master1．master1同樣有一個(gè)構(gòu)造函數(shù)．另外它有一個(gè)成員變量崎页，這個(gè)成員變量是poorPhd類型的對(duì)象future.那么在main函數(shù)中，定義了master1的對(duì)象mStudent1．咱們就可以用mStudent1.future調(diào)用變量future腰埂，再由于future是poorPhd類型的變量飒焦，所以可以用future.hairNumber調(diào)用hairNumber．連在一起就可以通過(guò)定義msater1的對(duì)象卻最終調(diào)用了poorPhd的成員變量了．
保存退出后，在CMakeLists.txt中添加下面的內(nèi)容．

add_executable(classBasic2 classBasic2.cpp)

terminal中進(jìn)入classTest/build文件加輸入

cmake ..
make

這時(shí)候就多了一個(gè)二進(jìn)制文件classBasic2屿笼，執(zhí)行該二進(jìn)制文件你會(huì)看到

we create a poor phd class
we create a master class
hairNumber of master student 1 is 100

從這個(gè)輸入可以看出牺荠，創(chuàng)建master1的對(duì)象mStudent1的時(shí)候c++會(huì)首先初始化它的成員變量，所以咱們先得到的是create a poor phd class驴一，之后再調(diào)用了構(gòu)造函數(shù)．
類還有很多很多的內(nèi)容休雌，就靠大家自己取學(xué)習(xí)了，咱們這兒只是簡(jiǎn)單地介紹了和前面的代碼聯(lián)系的部分．

命名空間(namespace)

你肯定使用過(guò)命名空間肝断，基本上每一個(gè)寫(xiě)c++的人都會(huì)用過(guò)using namespace std這條語(yǔ)句．這條語(yǔ)句代表使用命名空間std．達(dá)到的效果是杈曲，例如你要使用cout語(yǔ)句在屏幕上打印什么東西，如果沒(méi)有std胸懈，你需要輸入的是

std::cout<<"....."<<std::endl;

如果你使用了using namespace std這條語(yǔ)句担扑，那么你就只需要下面的內(nèi)容打印語(yǔ)句

cout<<"...."<<endl;

但是你如果沒(méi)寫(xiě)過(guò)大型程序的話，可能沒(méi)有機(jī)會(huì)自己寫(xiě)過(guò)命名空間．命名空間一般是用來(lái)避免重命名的．大型的庫(kù)里面一般定義了很多類趣钱，無(wú)數(shù)的函數(shù)．不同的大型的庫(kù)之間很可能會(huì)有函數(shù)甚至類的命名重復(fù)涌献，這會(huì)造成很大的麻煩．
namespace的命名語(yǔ)法也很簡(jiǎn)單

namespace name{
    //內(nèi)容
}

下面這個(gè)程序簡(jiǎn)單地展示了兩個(gè)命名空間里定義相同名字的類，并分別使用兩個(gè)類的簡(jiǎn)單程序．

#include <iostream>

/*define a phd namespace*/
namespace phd {

    /*define a student class in phd namespace*/
    class student{
    public:
        student(){
            std::cout<<"create a student class in phd namespace"<<std::endl;
        }
        int graduateYear = 5;
        int hairNumber   = 100;
    };
}

/*define a master namespace*/
namespace master{

    /*define a student class in master namespace*/
    class student{
    public:
        student(){
            std::cout<<"create a student class in master namespace"<<std::endl;
        }
        int graduateYear = 2;
        int hairNumber   = 10000;
    };
}

int main(){

    /*create an object of student class, in phd namespace*/
    phd::student     phdStudent;

    /*create an object of student class, in master namespace*/
    master::student  masterStudent;

    std::cout<<"phd normally graduate in "<<phdStudent.graduateYear<<" years"<<std::endl;

    std::cout<<"master normally graduate in "<<masterStudent.graduateYear<<" years"<<std::endl;
}

上面的這個(gè)程序定義了兩個(gè)命名空間首有，一個(gè)叫phd燕垃，一個(gè)叫master枢劝，這兩個(gè)命名空間擁有一個(gè)類，類名都叫student．
定義命名空間中的類的對(duì)象的方法是命名空間名::類名　對(duì)象名．::被稱為作用域符號(hào)(scope resolution operator)．在main函數(shù)中我們定義了phd命名空間下的student類的對(duì)象phdStudent和master命名空間下的類student的對(duì)象masterStudenrt.　后面的兩行各自輸出了成員變量graduateYear．
在我們之前的ros程序中卜壕，遇到了兩個(gè)命名空間您旁，一個(gè)是std_msgs，另一個(gè)是geometry_msgs．Int8, Float64等都是std_msgs這個(gè)命名空間下的類印叁，PoseStamped等是geometry_msgs這個(gè)命名空間下的類．
回到上面的程序我們?cè)诙x完phd這個(gè)命名空間后被冒，可以使用using namespace phd，這樣在main函數(shù)中我們可以不使用phd::來(lái)定義一個(gè)phd下的student類的對(duì)象,直接student phdStudent即可．同樣轮蜕，如果我們添加using namespace master昨悼，我們也可以直接使用student masterStudent來(lái)定義msater命名空間下student類的對(duì)象．
但是如果在程序中同時(shí)添加了

using namespace phd;
using namespace master;

這時(shí)候你在main函數(shù)中寫(xiě)student object_name就肯定會(huì)報(bào)錯(cuò)．因?yàn)殡娔X無(wú)法知道你要使用的student類是屬于哪個(gè)命名空間的．所以一般為了圖方便，在我們確定沒(méi)有類名會(huì)重復(fù)時(shí)跃洛，我們添加using namespace ...這一行在定義完頭文件之后率触，這樣我們就可以省去在定義類時(shí)一直使用namespace_name::類名這種格式命名．但是有些時(shí)候如果兩個(gè)庫(kù)很有可能有相同的類名，就不要使用using namespace ...汇竭，不然很有可能造成程序的誤解．

寫(xiě)好上面的程序后和咱們寫(xiě)classBasic.cpp的過(guò)程完全一樣的步驟葱蝗，創(chuàng)建CMakeLists.txt和一個(gè)build文件夾進(jìn)行編譯．

可能有的讀者會(huì)問(wèn)那如果命名空間的名字都重復(fù)了呢？你就刪掉其中一個(gè)程序把 = = ....
同樣细燎，命名空間有的是學(xué)問(wèn)两曼，有興趣的同學(xué)自行研究．

模版(Template)

模版這個(gè)東西，你如果是c++的使用者玻驻，那必定也接觸過(guò)．為什么這么說(shuō)呢悼凑？當(dāng)你定義一個(gè)std::vector的時(shí)候，你就已經(jīng)使用了模版了．但是你可能沒(méi)自己寫(xiě)過(guò)模版(這種情況好像和namespace有點(diǎn)相似)．
模版是為了避免重復(fù)定義同樣功能的函數(shù)而開(kāi)發(fā)的．
打個(gè)比方璧瞬，你現(xiàn)在要實(shí)現(xiàn)平方一個(gè)數(shù)的函數(shù)．很簡(jiǎn)單户辫，類似于下面這樣

#include <iostream>

int square(int a){
    return a*a;
}

int main(){
   double x = 5.3;
   std::cout<<"the square of "<<x <<" is "<<square(x)<<std::endl;
}

這個(gè)程序有個(gè)很明顯的缺點(diǎn)，編寫(xiě)函數(shù)或者使用變量時(shí)嗤锉，都必須先指定類型渔欢，由于c++函數(shù)形參類型和返回值已經(jīng)指定為int類型了，你只能傳int類型進(jìn)去瘟忱，如果傳double類型的變量進(jìn)去奥额，變量會(huì)被強(qiáng)制轉(zhuǎn)換截?cái)酁閕nt類型．而且只能return整型的變量．所以你只能得到25．
基本的解決方法是函數(shù)的重載，即我可以命名相同的函數(shù)但是變量類型或者個(gè)數(shù)不同以實(shí)現(xiàn)對(duì)不同輸入的處理．類似于下面這樣

#include <iostream>

int square(int a){
    return a*a;
}

double suqare(double a ){
    return a*a;
}

int main(){
   double x = 5.3;
   std::cout<<"the square of "<<x <<" is "<<square(x)<<std::endl;
}

這樣調(diào)用square(x)時(shí)會(huì)自動(dòng)匹配形參相同的函數(shù)．我們可以得到5.3的平方．但是可以想象酷誓，如果我有很多不同類型的變量要傳入披坏，我就得寫(xiě)好多不同的除了變量類型不同，其他的一模一樣的函數(shù)了盐数！有沒(méi)有一種方法棒拂，形參什么類型都是可以的呢？
模版應(yīng)運(yùn)而生．模版的定義方式是

template <typename T>

或者

template <class T>

定義完之后后面緊跟要實(shí)現(xiàn)的函數(shù)或者是類．這個(gè)class不是我們之前理解的那種class了．這兒的class和typename作用完全一樣，表示定義了一個(gè)新的類型T．這個(gè)新的類型具體是什么不知道帚屉，要等我們具體使用時(shí)程序根據(jù)傳入的類型自行判斷．
咱們先上代碼谜诫，實(shí)現(xiàn)數(shù)字平方相同的功能.

#include <iostream>

template <typename T>
T square(T a){
    return a*a;
}

int main(){
    double x = 5.3;
    std::cout<<"square of "<<x<<" is "<<square(x)<<std::endl;
}

現(xiàn)在你無(wú)論傳什么類型的數(shù)據(jù)進(jìn)去，都會(huì)得到它的平方．sqaure指定的函數(shù)形參和返回值類型都為T(mén)．可以這樣理解攻旦，現(xiàn)在當(dāng)我們傳入一個(gè)double類型的變量時(shí)喻旷，T就會(huì)自動(dòng)變成double，傳入int時(shí)牢屋，T就自動(dòng)變?yōu)閕nt．
下面來(lái)一個(gè)稍微復(fù)雜一點(diǎn)的例子的．實(shí)現(xiàn)兩個(gè)向量的相加(好像也不怎么復(fù)雜...).　向量在c++里是不能直接相加的．我們定義向量時(shí)要指定向量元素的類型．比如std::vector<int> a且预，std::vector<double> b等．和上一個(gè)例子一樣，為了避免傳入重載函數(shù)烙无，我們使用模版．代碼如下

#include <iostream>
#include <vector>

template <typename T, typename U>
U addVector(T vec1, U vec2){
    
    U result;

    if(vec1.size()!=vec2.size()){
        std::cout<<"cannot add two vector, they must be the same length. Return a null vector"<<std::endl;
        return result;
    }

    for(int i = 0; i<vec1.size(); i++){
        result.push_back(vec1[i]+vec2[i]);
    }
    return result;
}

int main(){
    std::vector<int> vec1 = {1,2,3};
    std::vector<double> vec2 = {4.0,5.0,6.0};

    auto addVec = addVector(vec1,vec2);

    for(auto i:addVec)
        std::cout<<i<<",";

    std::cout<<std::endl;
}

我們的tempalte定義了兩個(gè)類型锋谐，一個(gè)叫U，一個(gè)叫T．為什么要定義兩個(gè)呢截酷？因?yàn)榍懊嬲f(shuō)過(guò)模板定義的具體類型在使用時(shí)確定的涮拗，在主函數(shù)中我們要加兩個(gè)vector,一個(gè)是int類型的，作為第一個(gè)參數(shù)傳入addVector迂苛，那么T就會(huì)是std::vector<int>三热，而第二個(gè)參數(shù)是double類型的向量，作為第二個(gè)參數(shù)傳入函數(shù)后U就會(huì)相當(dāng)于std::vector<double>三幻，函數(shù)返回的類型也是U.
程序主函數(shù)第三行使用了auto這個(gè)關(guān)鍵字．使用c++11編譯才可使用auto．這個(gè)是很有用的關(guān)鍵字．a(chǎn)uto會(huì)自動(dòng)分配被它定義的對(duì)象的類型就漾，根據(jù)賦值的變量的類型．a(chǎn)ddVector返回的是U，在這個(gè)程序里也就是std::vector<double>了．那么auto會(huì)自動(dòng)讓addVec稱為dpuble類型的vector．
主函數(shù)第四行的for循環(huán)采用的是有別于我們常用的for循環(huán)的形式．

for(auto i:addVec)

其中i:addVec的作用是把a(bǔ)ddVec中的元素依次賦值給i念搬，這就要求i的類型得和addVec中的元素的類型相同从藤，不過(guò)有auto的幫助，我們也就不用管這么多了锁蠕，把i的類型定義為auto，那么程序會(huì)自動(dòng)讓i成為addVec中要賦值給i的元素的類型懊蒸，這兒也就是double了．
說(shuō)了這么多荣倾，還沒(méi)到我們最初想講的，那就是類似于std::vector<int>和我們使用ros的時(shí)候定義的advertise<std_msgs::String>這種類型的語(yǔ)法是怎么來(lái)的骑丸？首先根據(jù)命名空間那兒的學(xué)習(xí)我們知道std肯定是代表命名空間的名字了舌仍，vector是一個(gè)類，而<int>則來(lái)源于模版．如果我們使用模版定義了一個(gè)類通危，則會(huì)出現(xiàn)類似的內(nèi)容．還是用簡(jiǎn)單的square函數(shù)來(lái)舉例．我們來(lái)建立一個(gè)簡(jiǎn)單的sqaure類．

#include <iostream>

template <typename T>
class square{
public:
    T a;
    /*constructor function will store _a*_a as public member a*/
    square(T _a){
        a = _a*_a;
    }
};


int main(){
    double x = 5.5;
    square<double> test(x);
    std::cout<<"the square of "<<x<<" is "<<test.a<<std::endl;
}

在聲明了模版之后緊接著我們聲明了一個(gè)類铸豁，類的公有成員函數(shù)是一個(gè)類型為T(mén)的值a．主函數(shù)中，在我們聲明模版下定義的類的對(duì)象時(shí)菊碟，我們需要在<>之中表明T的類型．再這之后才能定義對(duì)象．即普通的類的對(duì)象的定義格式如下

類名　對(duì)象名(構(gòu)造函數(shù)參數(shù))

模版下的類的對(duì)象定義的格式就是

類名<模版變量類型> 對(duì)象名(構(gòu)造函數(shù)參數(shù))

main函數(shù)第二行的這種定義方法节芥，就類似于我們std::vector<int> ABC這種定義方法了，后者多的不過(guò)是在命名空間下定義了模版．然后再在模版下定義類．

總結(jié)

這一講我們粗略地涉及到c++中幾個(gè)簡(jiǎn)單又龐雜的系統(tǒng)，類头镊，命名空間和模版蚣驼，在我們平常使用的語(yǔ)法中多多少少都出現(xiàn)過(guò)他們的影子．只是我們自己不經(jīng)常定義罷了．學(xué)會(huì)使用他們對(duì)建立龐雜的代碼系統(tǒng)很有幫助．我們還介紹了最簡(jiǎn)要的CMakeLists的需要包含的內(nèi)容．下一講咱們回到ROS．在這一講的基礎(chǔ)之上，講解在ros的類中發(fā)布/接收消息