從激光數(shù)據(jù)點中提取直線

要做回航充電躏啰,又不想加其他的傳感器,只能靠lidar來識別充電樁的形狀定位耙册。

顯然给僵,充電樁表面是平整的直線,那么就要從那么多點中提取直線详拙,然后再識別哪一條直線是充電樁帝际。

提取直線就成為了最初的一步蔓同。

在github上找了半天找到一個像樣的

https://github.com/kam3k/laser_line_extraction

試了一把,提取效果還不錯胡本。

記錄一下并把配置說明一下:

topics

image.png

訂閱的topic顯然是 scan牌柄,發(fā)布了兩個topic,我們要用的是/line_segments侧甫,/line_markers是用來在rviz上顯示的珊佣,可以在launch中關(guān)閉。

配置

配置列表如下披粟,基本上都好理解咒锻,被我分成了三大類,便于理解守屉。

frame_id (default: "laser")  # The frame in which the line segments are published.
scan_topic (default: "scan")  # The LaserScan topic.
publish_markers (default: false) # Whether or not markers are published.

-----------------------------------------------------------------------------------------------------

bearing_std_dev (default: 0.001)  # The standard deviation of bearing uncertainty in the laser scans (rad).
least_sq_angle_thresh (default: 0.0001) # Change in angle (rad) threshold to stop iterating least squares (least_sq_radius_thresh must also be met).
least_sq_radius_thresh (default: 0.0001) # Change in radius (m) threshold to stop iterating least squares (least_sq_angle_thresh must also be met).
range_std_dev (default: 0.02) # The standard deviation of range uncertainty in the laser scans (m).

---------------------------------------------------------------------------------------------------------

max_line_gap (default: 0.4) # The maximum distance between two points in the same line (m).
min_line_length (default: 0.5) # Lines shorter than this are not published (m).
min_line_points (default: 9) # Lines with fewer points than this are not published.
min_range (default: 0.4) # Points closer than this are ignored (m).
min_split_dist (default: 0.05) # When performing "split" step of split and merge, a split between two points results when the two points are at least this far apart (m).
# 線段split的閾值惑艇,過大時很多線段被合并成一條,過小時拇泛,出現(xiàn)很多碎短的線段
outlier_dist (default: 0.05) # Points who are at least this distance from all their neighbours are considered outliers (m).

消息

最重要的是我們拿到 /line_segments的消息之后如何分析
消息類型是LineSegmentsList滨巴,如下,這不是主要的俺叭。

image.png

每個segment的類型LineSegment才是最主要的:

image.png

這其中的start, end都好理解:

  1. start 和end分別是這個線段的起點坐標(biāo)和終點坐標(biāo)

  2. radius和angle就不好理解了恭取,于是我們echo了它的消息,如下

    radius: 0.752869129181
    angle: -0.797926008701
    covariance: [1.8016297644862789e-06, 1.2701141258730786e-06, 1.2701141258730786e-06, 9.006992058857577e-07]
    start: [-0.6120783090591431, -1.648557186126709]
    end: [-0.35934978723526, -1.402082920074463]
  - 
    radius: 1.1387783289
    angle: -0.808640360832
    covariance: [2.9355262540775584e-06, 2.777204372250708e-06, 2.777204372250708e-06, 2.649457655934384e-06]
    start: [-0.08191638439893723, -1.6525081396102905]
    end: [0.14225095510482788, -1.4385261535644531]
  - 
    radius: 1.12730681896
    angle: -0.787253201008
    covariance: [1.4751535672985483e-06, -2.180588808187167e-06, -2.180588808187167e-06, 3.510540864226641e-06]
    start: [1.011875033378601, -0.5831754803657532]
    end: [1.459415078163147, -0.1372928023338318]
  - 
    radius: 3.53375911713
    angle: 0.791161239147
    covariance: [3.9494702832598705e-06, -7.934396307973657e-06, -7.934396307973657e-06, 2.223481897090096e-05]
    start: [2.499594211578369, 2.497988224029541]
    end: [1.9661375284194946, 3.025331497192383]

我的地圖總共擬合出4條直線熄守,相應(yīng)的結(jié)果如下蜈垮,中間的frame是laser的frame,紅色為x軸+裕照,

image.png

按照ros中的坐標(biāo)系來說攒发,機器人正前方為0度,逆時針為正晋南,激光數(shù)據(jù)的排列是從-135~135度(我的激光掃描范圍是270度)惠猿,那么上面4個線段從左往右依次是1,2,3,4。

這樣的話我們就能理解 radius和angle的意思了负间。官方給的解釋是極坐標(biāo)下參數(shù)偶妖,我們能夠理解到的是

angle: 原點到直線的垂線的角度,角度以機器人為坐標(biāo)系計算唉擂,范圍是-PI~PI
radius: 原點到直線的距離

根據(jù)這兩個參數(shù),完全不能確定什么檀葛,這兩個參數(shù)完全能夠根據(jù)start和end點計算出來玩祟。不理解這兩個參數(shù)存在的意義。

  1. covariance是2X2的矩陣屿聋,是radius和angle的協(xié)方差
最后編輯于
?著作權(quán)歸作者所有,轉(zhuǎn)載或內(nèi)容合作請聯(lián)系作者
  • 序言:七十年代末空扎,一起剝皮案震驚了整個濱河市藏鹊,隨后出現(xiàn)的幾起案子,更是在濱河造成了極大的恐慌转锈,老刑警劉巖盘寡,帶你破解...
    沈念sama閱讀 216,591評論 6 501
  • 序言:濱河連續(xù)發(fā)生了三起死亡事件,死亡現(xiàn)場離奇詭異撮慨,居然都是意外死亡竿痰,警方通過查閱死者的電腦和手機,發(fā)現(xiàn)死者居然都...
    沈念sama閱讀 92,448評論 3 392
  • 文/潘曉璐 我一進店門砌溺,熙熙樓的掌柜王于貴愁眉苦臉地迎上來影涉,“玉大人,你說我怎么就攤上這事规伐⌒非悖” “怎么了?”我有些...
    開封第一講書人閱讀 162,823評論 0 353
  • 文/不壞的土叔 我叫張陵猖闪,是天一觀的道長鲜棠。 經(jīng)常有香客問我,道長培慌,這世上最難降的妖魔是什么豁陆? 我笑而不...
    開封第一講書人閱讀 58,204評論 1 292
  • 正文 為了忘掉前任,我火速辦了婚禮检柬,結(jié)果婚禮上献联,老公的妹妹穿的比我還像新娘。我一直安慰自己何址,他們只是感情好萄传,可當(dāng)我...
    茶點故事閱讀 67,228評論 6 388
  • 文/花漫 我一把揭開白布。 她就那樣靜靜地躺著辫塌,像睡著了一般分冈。 火紅的嫁衣襯著肌膚如雪。 梳的紋絲不亂的頭發(fā)上偎血,一...
    開封第一講書人閱讀 51,190評論 1 299
  • 那天诸衔,我揣著相機與錄音,去河邊找鬼颇玷。 笑死笨农,一個胖子當(dāng)著我的面吹牛,可吹牛的內(nèi)容都是我干的帖渠。 我是一名探鬼主播谒亦,決...
    沈念sama閱讀 40,078評論 3 418
  • 文/蒼蘭香墨 我猛地睜開眼,長吁一口氣:“原來是場噩夢啊……” “哼!你這毒婦竟也來了份招?” 一聲冷哼從身側(cè)響起切揭,我...
    開封第一講書人閱讀 38,923評論 0 274
  • 序言:老撾萬榮一對情侶失蹤,失蹤者是張志新(化名)和其女友劉穎锁摔,沒想到半個月后廓旬,有當(dāng)?shù)厝嗽跇淞掷锇l(fā)現(xiàn)了一具尸體,經(jīng)...
    沈念sama閱讀 45,334評論 1 310
  • 正文 獨居荒郊野嶺守林人離奇死亡谐腰,尸身上長有42處帶血的膿包…… 初始之章·張勛 以下內(nèi)容為張勛視角 年9月15日...
    茶點故事閱讀 37,550評論 2 333
  • 正文 我和宋清朗相戀三年孕豹,在試婚紗的時候發(fā)現(xiàn)自己被綠了。 大學(xué)時的朋友給我發(fā)了我未婚夫和他白月光在一起吃飯的照片怔蚌。...
    茶點故事閱讀 39,727評論 1 348
  • 序言:一個原本活蹦亂跳的男人離奇死亡巩步,死狀恐怖,靈堂內(nèi)的尸體忽然破棺而出桦踊,到底是詐尸還是另有隱情椅野,我是刑警寧澤,帶...
    沈念sama閱讀 35,428評論 5 343
  • 正文 年R本政府宣布籍胯,位于F島的核電站竟闪,受9級特大地震影響,放射性物質(zhì)發(fā)生泄漏杖狼。R本人自食惡果不足惜炼蛤,卻給世界環(huán)境...
    茶點故事閱讀 41,022評論 3 326
  • 文/蒙蒙 一、第九天 我趴在偏房一處隱蔽的房頂上張望蝶涩。 院中可真熱鬧理朋,春花似錦、人聲如沸绿聘。這莊子的主人今日做“春日...
    開封第一講書人閱讀 31,672評論 0 22
  • 文/蒼蘭香墨 我抬頭看了看天上的太陽熄攘。三九已至兽愤,卻和暖如春,著一層夾襖步出監(jiān)牢的瞬間挪圾,已是汗流浹背浅萧。 一陣腳步聲響...
    開封第一講書人閱讀 32,826評論 1 269
  • 我被黑心中介騙來泰國打工, 沒想到剛下飛機就差點兒被人妖公主榨干…… 1. 我叫王不留哲思,地道東北人洼畅。 一個月前我還...
    沈念sama閱讀 47,734評論 2 368
  • 正文 我出身青樓,卻偏偏與公主長得像棚赔,于是被迫代替她去往敵國和親帝簇。 傳聞我的和親對象是個殘疾皇子务热,可洞房花燭夜當(dāng)晚...
    茶點故事閱讀 44,619評論 2 354

推薦閱讀更多精彩內(nèi)容