首先
①UR機械臂根據(jù)示教器系統(tǒng)版本的不同輸出數(shù)據(jù)的長度有所區(qū)別颈畸。
②UR不同型號的機械臂輸出也不同弧蝇。（ur和ur-e系列）
③采用的UR端口號不同猬错，輸出也不同。
部分端口號功能
主要和次要客戶機接口（10 Hz）
主客戶端=端口30001（機器人狀態(tài)和消息）
輔助客戶端=端口30002（僅robot狀態(tài)和版本消息）
主客戶端只讀=端口30011（Robot狀態(tài)和消息）
輔助客戶端只讀=端口30012（僅robot狀態(tài)和版本消息
本文所解析機械臂為UR3榨呆，125HZ，30003端口
此處示教器系統(tǒng)版本3.10-3.12
系統(tǒng)輸出140個值庸队，總字節(jié)數(shù)1116
具體為
表1.png
表1下載鏈接
https://www.universal-robots.cn/articles/ur/remote-control-via-tcpip/
具體解析可參考
https://blog.csdn.net/weixin_43956732/article/details/106574551
ur所需文件搜索下載鏈接（官網(wǎng)內(nèi)網(wǎng)頁）
https://www.universal-robots.cn/support/
