簡述
Octomap是一種采用八叉樹數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)存儲三維環(huán)境的概率占據(jù)地圖恬砂。地圖單元為體素（立方體）杰妓。對于Octomap卓箫，作者這里也不過多介紹了。相信你點開這里限书，對Octomap也有了大致的了解虫蝶。
由于一些特殊需求，我們有時需要在windows環(huán)境下進行配置使用Octomap倦西。關(guān)于這塊能真，網(wǎng)上的教程鮮有，故寫此篇供大家參考。
此教程適用window下任意版本VS粉铐。
作者這里使用的是：VS2017 win10 octomap1.9.0
編譯Octomap
打開Cmake程剥，添加Octomap目錄：1.根目錄 2.build目錄
點擊Configure，根據(jù)自己的VS版本選擇汤踏，
根據(jù)自己的平臺選擇织鲸，點
Finish
點擊Generate。
進入
octomap-1.9.0/build/文件夾溪胶，用VS打開ALL_BUILD.vcxproj搂擦，選擇releaseordebug,win32orx64（這里要與上面選擇的平臺一致）,右鍵解決方案欄里的ALL_BUILD的重新生成，最終顯示全部生成成功哗脖。
這樣盾饮，在
octomap-1.9.0文件夾中生成了lib文件夾
VS開發(fā)環(huán)境配置
1.新建一個空項目
2.菜單欄點擊視圖->其他窗口->屬性管理器，按照你上面的選擇懒熙，選擇releaseordebug,win32orx64丘损，這里以release|x64為例，右鍵新建添加新項目屬性表工扎，取名octomapconfig,添加徘钥，
3.雙擊新建的屬性表
VC++ 目錄->包含目錄->添加頭文件：(根據(jù)自己octomap的路徑添加)
E:\Program Files\octomap-1.9.0\octomap\include
E:\Program Files\octomap-1.9.0\octovis\include
E:\Program Files\octomap-1.9.0\dynamicEDT3D\include
VC++ 目錄->庫目錄->添加庫文件：(根據(jù)自己octomap的路徑添加)
E:\Program Files\octomap-1.9.0\lib
鏈接器->輸入->附加依賴項添加lib文件：
dynamicedt3d.lib
octomap.lib
octomath.lib
點擊確定，配置完成肢娘。
程序測試
#include <octomap/octomap.h>
#include <octomap/OcTree.h>
using namespace std;
using namespace octomap;
void print_query_info(point3d query, OcTreeNode* node) {
if (node != NULL) {
cout << "occupancy probability at " << query << ":\t " << node->getOccupancy() << endl;
}
else
cout << "occupancy probability at " << query << ":\t is unknown" << endl;
}
int main(int argc, char** argv) {
cout << endl;
cout << "generating example map" << endl;
OcTree tree(0.1); // create empty tree with resolution 0.1
// insert some measurements of occupied cells
for (int x = -20; x < 20; x++) {
for (int y = -20; y < 20; y++) {
for (int z = -20; z < 20; z++) {
point3d endpoint((float)x*0.05f, (float)y*0.05f, (float)z*0.05f);
tree.updateNode(endpoint, true); // integrate 'occupied' measurement
}
}
}
// insert some measurements of free cells
for (int x = -30; x < 30; x++) {
for (int y = -30; y < 30; y++) {
for (int z = -30; z < 30; z++) {
point3d endpoint((float)x*0.02f - 1.0f, (float)y*0.02f - 1.0f, (float)z*0.02f - 1.0f);
tree.updateNode(endpoint, false); // integrate 'free' measurement
}
}
}
cout << endl;
cout << "performing some queries:" << endl;
point3d query(0., 0., 0.);
OcTreeNode* result = tree.search(query);
print_query_info(query, result);
query = point3d(-1., -1., -1.);
result = tree.search(query);
print_query_info(query, result);
query = point3d(1., 1., 1.);
result = tree.search(query);
print_query_info(query, result);
cout << endl;
tree.writeBinary("simple_tree.bt");
cout << "wrote example file simple_tree.bt" << endl << endl;
cout << "now you can use octovis to visualize: octovis simple_tree.bt" << endl;
cout << "Hint: hit 'F'-key in viewer to see the freespace" << endl << endl;
}
如果生成成功呈础，運行沒有問題，表明配置成功橱健！
相關(guān)問題
如果測試程序生成出現(xiàn)這樣的報錯而钞，
解決辦法：
項目->屬性->C/C++->語言->符合模式->否
結(jié)語
至此，相信你也和我一樣拘荡，已經(jīng)配置成功了臼节。
如有任何問題或是書寫紕漏，請給我留言珊皿，我會幫你們耐心解決网缝。
感謝觀看，希望對你們有所幫助蟋定！
