Craig書中的動力學章節(jié)里給出了機器人連桿坐標系原點的角加速度和線加速度遞推表達式场刑，但書中只說明了根據(jù)哪兩個表達式得到了該結(jié)論般此，實質(zhì)上還是需要一定的推導過程的蚪战，本文在此給出角加速度和線加速度的推導步驟，以便理解透徹铐懊。
- 角加速度傳遞關系
p137頁提到邀桑，由（6-15）可以得到連桿之間角加速度變換的方程，先看（6-15）的描述：
假設坐標系
以角速度
相對于坐標系
轉(zhuǎn)動科乎，坐標系
以角速度
相對于坐標系
在上式中令=
，即基座標系茅茂，
=
捏萍，即連桿
，
=
空闲，即即連桿
令杈，代入后得到：
化簡后得到：
推導過程中用到了關系式：
從基座標系變換到連桿坐標系中描述，兩邊左乘
碴倾，得到：
該式即為書中結(jié)論(6-32).
- 線加速度傳遞關系
應用（6-12）可以得到每個連桿坐標系原點的線加速度逗噩，（6-12）的表達式如下：
在上式中令=
，
=
跌榔，
為
原點异雁，代入后得到：
上式中各個向量是在系中表達的，兩邊左乘
僧须，轉(zhuǎn)換到
系：
等式右邊提取出纲刀，可得：
該式即為書中結(jié)論(6-34) .
