被惡心大半個(gè)月熏挎，終于配好了速勇。網(wǎng)上教程真的亂，代碼也不一樣坎拐，有些包自身編譯都不會(huì)通過(guò)的烦磁。搞我
- 整體思路：首先安裝qt軟件养匈，然后配置qt加載ros環(huán)境(Step1)，然后源碼安裝qt_build(Step2)都伪，最后打開(kāi)CmakeList.txt配置kit
注：在完成Step2后便可以成功編譯該包呕乎，Step3是如何用qt打開(kāi)ros工程
- 使用ros包如下：
https://github.com/chengyangkj/Ros_Qt5_Gui_App.git
https://github.com/chengyangkj/ros_qt_demo.git
版本：
Qt ：5.10
ros：kinetic 16.04
使用的ros包github參考地址：
Step1:修改Qt Creator快捷方式，使從快捷方式啟動(dòng)Qt Creator的同時(shí)加載ROS環(huán)境變量陨晶。
gedit ~/.local/share/applications/DigiaQt-qtcreator-community.desktop
[Desktop Entry]
Type=Application
Exec=/home/yany/Qt5.10.0/Tools/QtCreator/bin/qtcreator
Name=Qt Creator (Community)
GenericName=The IDE of choice for Qt development.
Icon=QtProject-qtcreator
StartupWMClass=qtcreator
Terminal=false
Categories=Development;IDE;Qt;
MimeType=text/x-c++src;text/x-c++hdr;text/x-xsrc;application/x-designer;application/vnd.qt.qmakeprofile;application/vnd.qt.xml.resource;text/x-qml;text/x-qt.qml;text/x-qt.qbs;
在Exec 行添加bash -i -c,Exec=bash -i -c /home/yany/Qt5.10.0/Tools/QtCreator/bin/qtcreator猬仁。
添加 bash -i -c 是為了在通過(guò)快捷方式啟動(dòng)Qt Creator的同時(shí)加載ROS環(huán)境變量（ROS環(huán)境變量加載腳本配置在 ~/.bashrc 文件內(nèi)）。
Warning : 如果打開(kāi)的文件是空珍逸，則表示沒(méi)有找到DigiaQt-qtcreator-community.desktop文件逐虚，可能是安裝路徑不在本地用戶目錄下聋溜，或者版本不同導(dǎo)致的文件名不一致谆膳。可以在 ~/.local/share/applications/ 和 /usr/share/applications/ 兩個(gè)路徑找找看撮躁。
參考：ROS開(kāi)發(fā)環(huán)境之Qt Creator
Step2：安裝ros對(duì)qt pkg的支持
sudo apt-get install ros-kinetic-qt-create
sudo apt-get install ros-kinetic-qt-build
檢驗(yàn)是否安裝成功：可在工作空間test_ws/src中直接新建ros_gui包
catkin_create_qt_pkg testgui
Step3：如何使用qt打開(kāi)ros工程
【ubuntu】如何使用qt creator打開(kāi)一個(gè)已有的ros工程
僅需在build中將構(gòu)建目錄設(shè)置為工作空間下的build目錄
打開(kāi)qtcreator漱病，點(diǎn)擊“工程”->“打開(kāi)文件或項(xiàng)目”，選擇工程文件下cmakelist.txt
右擊項(xiàng)目并Run cmake把曼，再點(diǎn)擊RUN杨帽。
