一.基本信息：
1.軟件系統(tǒng)：
Ubuntu 14.04 64bit
2.源碼位置：
https://github.com/PX4/Firmware
3.參考博客：
（1）libing403的博客
（2）yangcs2009的博客
二.編譯過程：
1.權(quán)限設(shè)置：
// 把用戶添加到用戶組“dialout”：
sudo usermod -a -G dialout $USER
2.安裝依賴包：
（1）安裝相應(yīng)依賴：
sudo add-apt-repository ppa:george-edison55/cmake-3.x -y
sudo apt-get update
sudo apt-get install python-argparse git-core wget zip python-empy qtcreator cmake build-essential genromfs -y
sudo apt-get install ant protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev openjdk-7-jdk openjdk-7-jre clang-3.5 lldb-3.5 -y
（2）Ubuntu配備了一系列代理管理虫埂，這會(huì)嚴(yán)重干擾任何機(jī)器人相關(guān)的串口（或usb串口）豪筝，卸載掉它也不會(huì)有什么影響：
sudo apt-get remove modemmanager
（3）繼續(xù)安裝相關(guān)依賴包：
sudo add-apt-repository ppa:terry.guo/gcc-arm-embedded -y
sudo apt-get update
sudo apt-get install python-serial openocd flex bison libncurses5-dev autoconf texinfo build-essential libftdi-dev libtool zlib1g-dev python-empy gcc-arm-none-eabi -y
3.安裝編譯工具cmake：
（1）下載cmake：
（2）安裝cmake：
cd /usr/local
tar -zxv -f cmake-3.2.2.tar.gz
cd cmake-3.2.2
./configure
make
make install
mv cmake-3.2.2 cmake
（3）添加環(huán)境變量：
// 打開profile文件：
vi /etc/profile
// 在文件末尾追加以下兩行代碼：
PATH=/usr/local/cmake/bin:$PATH
export PATH
// 使修改生效并添加環(huán)境變量：
source /etc/profile
echo $PATH
（4）檢驗(yàn)是否安裝成功：
cmake --version
注意：cmake出現(xiàn)問題密任，如：
CMake Error: Could not find CMAKE_ROOT !!!
CMake has most likely not been installed correctly.
這種情況請(qǐng)make clean或者重新安裝cmake，重新安裝方法如下：
wget https://cmake.org/files/v3.4/cmake-3.4.3-Linux-x86_64.sh
chmod +x cmake-3.4.3-Linux-x86_64.sh
sudo mkdir /opt/cmake-3.4.3
sudo ./cmake-3.4.3-Linux-x86_64.sh --prefix=/opt/cmake-3.4.3 --exclude-subdir
export PATH=/opt/cmake-3.4.3/bin:$PATH
4.安裝genromfs：
sudo apt-get instrall genromfs
5.編譯代碼：
mkdir -p ~/src
cd ~/src
git clone https://github.com/PX4/Firmware.git
cd Firmware
git submodule update --init --recursive
make px4fmu-v2_default
6.上傳程序：
make px4fmu-v2_default upload
注意：如果編譯或者upload顯示未安裝cmake或者cmake需要更新杈女，說明cmake的全局路徑?jīng)]有配置，需要執(zhí)行如下命令：
export PATH=/opt/cmake-3.4.3/bin:$PATH
