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文章寫了對積分器的優(yōu)化上枕，這一篇寫對微分器的優(yōu)化為什么要優(yōu)化微分器
微分器對于噪聲很敏感艘希，我們可以從微分器的laplace傳遞函數(shù)G(s)=s看出來
通過簡單的求導也可以看得出
假設(shè)噪聲n(t)是一個正弦函數(shù)
Aω就是經(jīng)過微分得到的幅度偎窘，可以看出荡灾，頻率越高鸣驱，對控制信號的影響就越大
關(guān)于噪聲
現(xiàn)實中哮内，一般情況下無法避免噪聲的存在
在pid系統(tǒng)中圈暗，一般通過傳感器來將設(shè)備的信息采集出來粥鞋，通過反饋回路送回pid系統(tǒng)入口處
但是采集信息的時候會不可避免的被噪聲干擾缘挽，有熱噪聲、散射噪聲等陷虎，這些噪聲的存在會干擾pid系統(tǒng)的穩(wěn)定性
如何優(yōu)化微分器
很多噪聲在整個頻域內(nèi)均勻分布到踏，但是我們的信號卻大部分都是低頻信號
為了優(yōu)化我們得到的信號，一個簡單有效的方法就是使用低通濾波器
通過設(shè)置一個合適的截止頻率尚猿，濾除掉大部分的噪聲
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