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小車使用的電機是12v供電的直流電機，帶編碼器反饋，這樣就可以采用閉環(huán)速度控制，這里電機使用PWM驅(qū)動，速度控制框圖如下： 由以上框圖可知揪荣，STM32通過定時器模塊輸出PW...