今天開始學(xué)習(xí)新的章節(jié)——線性模型 Linear System Models。學(xué)習(xí)階段上了個臺階喂走，我感到有一種興奮呼胚，很踏實的喜悅。也許這就是記下我每天學(xué)習(xí)過程的好處之一吧张惹。我意識到也許正是這樣做好每次記錄才讓我?guī)еe極開心的心情享受著每一次舀锨，期待著下一次。
我打算添加一個新方式：將學(xué)術(shù)名詞的英文也寫上宛逗。這樣也方便我日后更好地理解知識以及和別人進行學(xué)術(shù)交流坎匿。
同時，我也試著在提煉書上知識時雷激，將書上寫著的每個章節(jié)的各個小結(jié)的名字寫在電腦筆記上替蔬，放入思維導(dǎo)圖中，通過這樣將書上的知識架構(gòu)更好地通過思維導(dǎo)圖反映出來屎暇。
這次碰到了一些數(shù)學(xué)式子承桥，感覺它的表示方法在之前大一大二高數(shù)里出現(xiàn)過，但只是對專業(yè)名詞感到耳熟根悼，像泰勒級數(shù)（Taylor Series）什么的凶异。之后還需要花點時間復(fù)習(xí)一下后再看一遍書中演算。不然光看書中推導(dǎo)雖然能知其然但是不能知其所以然挤巡，對以后學(xué)習(xí)也沒啥益處剩彬。
第六回
概論
制御対象 メカトロニクス系とプロセス系 航空機の制御 両方
系統(tǒng)的に 機械系 流體系 電気?電子系 線形數(shù)學(xué)モデルとその構(gòu)築の仕方
多くの場合 非線形現(xiàn)象 線形化 単純に扱う
振り子の線形化
振り子の運動 質(zhì)量関係ない 長さLと重力g 定性的な性質(zhì)
非線形微分方程式 非線形振り子 非線形部分に線形化を施し（ほどこし） ほぼ一致 置き換える
平衡點および動作點の決定 複數(shù)存在
平衡點：時間的に変化しないで自然に靜止した狀態(tài)で留まることができる
動作點：任意にその動作點を選ぶ
一般的な物體の運動では両點は常に一致したものとする
制御工學(xué)ではフィードバック制御に代表される位置制御などを用いる場合 任意にその動作點を選ぶ
制御工學(xué) 平衡點や動作點からの変化分に著目し、それらの點からの変化範(fàn)囲を動作點近傍と呼ぶ】蟊啊（範(fàn)囲は線形化できる範(fàn)囲）
振り子の安定性
平衡點の安定性 安定平衡解か不安定平衡解 解が平衡點の近くにある時安定である
安定性の判別の方法の一つ：リプアノフの第１の方法（Lyapunov's first method）
平衡點の十分に近い點の場合の線形化を想定
(この方法の數(shù)學(xué)の推導(dǎo)過程は本にかいてあるんですけど襟衰、一応見たんですが、わからない。この過程の中のいくつかの數(shù)學(xué)の表現(xiàn)の方式はわからない瀑晒。)
