(MonoV: 單目相機(jī)；StereoV: 雙目相機(jī)槐壳；2D LiDAR值漫； 3D LiDAR)
表中前半部分組合類型是以GNSS為準(zhǔn)完慧，即使用GNSS原始數(shù)據(jù)肢预，則為緊組合论巍。濾波方法中的圖優(yōu)化阔挠，其實(shí)就是最小二乘医舆，但不僅僅是最小二乘竭翠。此外振坚，視覺(jué)慣性里程計(jì)VIO的緊耦合是指：
松耦合（Loosely Coupled）: 松耦合是指IMU和相機(jī)分別進(jìn)行自身的運(yùn)動(dòng)估計(jì)，然后對(duì)其位姿估計(jì)結(jié)果進(jìn)行融合,兩個(gè)模塊更新頻率不一致 , 模塊之間存在一定的信息交換斋扰，在松耦合方式中以慣性數(shù)據(jù)為核心 , 視覺(jué)測(cè)量數(shù)據(jù)修正慣性測(cè)量數(shù)據(jù)的累積誤差渡八。
緊耦合（Tightly Coupled）: 緊耦合是指把IMU的狀態(tài)與相機(jī)的狀態(tài)合并在一起，共同構(gòu)建運(yùn)動(dòng)方程和觀測(cè)方程传货，然后進(jìn)行狀態(tài)估計(jì),IMU的尺度度量信息可以用于輔助視覺(jué)中的尺度的估計(jì)屎鳍。
原文鏈接：https://blog.csdn.net/NICAI001/article/details/128409165
