清單
動捕 - 8*攝像頭、2*交換機(jī)顺呕、1*秘鑰（USB）、1*XINGYING軟件（需win）、N多Marker（裝在被捕捉機(jī)器人表面）
RoboMaster EP * 6（螺絲固定Marker刘莹，易撞落）
Yanshee * 6（牛皮筋固定Marker，易老化）
安裝
安裝好動捕并校準(zhǔn)完畢焚刚，對所有機(jī)器人安裝Marker并建立剛體点弯，注意建立時的方向。
XINGYING軟件和秘鑰裝在win上矿咕，控制程序跑在ubuntu上抢肛，ubuntu通過網(wǎng)線連接交換機(jī)。通過Wifi連接也可以碳柱，但會導(dǎo)致網(wǎng)絡(luò)卡頓捡絮，影響機(jī)器人的控制（數(shù)量多的時候）。
流程
- 連通交換機(jī)和動捕莲镣，打開XINGYING福稳，連接攝像頭，開始運行瑞侮；
- 所有機(jī)器人開機(jī)的圆，會自動完成wifi連接鼓拧；
- 依次運行以下命令：
ros2 run motion_capture motion_capture # 動捕節(jié)點
ros2 run roscpp pub_pos # rvo2節(jié)點，必須第一個跑越妈，否則容易閃退毁枯，原因不明
ros2 launch rmcontrol ep_startup.launch.py # connect to RM EPs
ros2 launch rmcontrol s1_startup.launch.py # connect to RM S1s
ros2 launch yscontrol ys_control.launch.py # control Yanshees
ros2 run rmcontrol strategy # start control plans for RMs
ros2 launch rmcontrol ep_control.launch.py # control RMs 此命令完成后所有RM開始移動
- 停止程序時，先停止連接EP和S1的兩個程序叮称，即可立即停止RM們的移動种玛。然后依次停止strategy和ep_control，剩下幾個腳本可依需求停止瓤檐。
常見問題QA
- Yanshee的剛體無法識別赂韵？由于Yanshee剛體的Marker之間間距過近，且牛皮筋位置會出現(xiàn)誤差挠蛉，經(jīng)常會出現(xiàn)某只無法識別祭示，此時需要刪除剛體后重建。偶爾谴古，重啟軟件后可以識別到质涛。
- RM的Marker被撞掉后不知道到裝回到哪個位置？長期裝著Marker的點會有些不同的痕跡掰担。每個RM裝4個Marker汇陆，其中必然有兩個對角的連線穿過RM中心。
- RM的夾子在流程中沒有按預(yù)期打開或關(guān)閉带饱？偶爾會出現(xiàn)此bug毡代，原因不明，無視即可勺疼。
- 夾球時EP會繞一大圈并無視所有障礙和機(jī)器人亂撞教寂？偶爾出現(xiàn)此bug，原因不明执庐，手動干預(yù)即可酪耕。
- 夾球時異動？可能是Yanshee丟點（Marker）或者出現(xiàn)未知點轨淌，因為足球是以未知點加入的迂烁，會被其他未知點干擾位置。注意觀察XINGYING軟件的左下角總點數(shù)猿诸，是否有未知點婚被，如果有則排查原因狡忙。
- Yanshee充不進(jìn)電梳虽，并提示電量低？將電池?fù)Q下放電池倉充灾茁，將另一塊閑置電池插入窜觉。
